水下机器人路径跟踪的方法有哪几种,如何通过视觉SLAM构建得到的三维地图进行机器人的路径规划
1、水下机器人路径跟踪的方法有哪几种
机器人应该是“能自动工作的机器”，它们有的功能比较简单，有的就非常复杂，但必须具备以下3个特征：身体是1种物理状态，具有1定的形态，机器人的外形究竟是什么样子，这取决于人们想让它做什么样的工作，其功能设定决定了机器人的大小、形状、材质和特征等等。大脑就是控制机器人的程序或指令组，当机器人接收到传感器的信息后，能够遵循人们编写的程序指令，自动执行并完成1系列的动作。控制程序主要取决于下面几种因素：使用传感器的类型和数量，传感器的安装位置，可能的外部激励以及需要达到的活动效果。动作就是机器人的活动，有时即使它根本不动，这也是它的1种动作表现，任何机器人在程序的指令下要执行某项工作，必定是靠动作来完成的。
2、如何通过视觉SLAM构建得到的3维地图进行机器人的路径规划
摘要(Abstract)本文综述了移动机器人导航技术的发展情况，尤其注重智能方法在导航技术中的应用，同时对导航技术的发展方向作了进1步的阐述。Thispapergivesasurveyofthepresentstatusofmobilerobotnavigationresearches,withan***.andthetrendofmobilerobottechniquesisdescribed.关键词(Keywords)移动机器人导航智能方法MobilerobotNavigationIntelligenttechniques1引言移动机器人是1种在复杂的环境下工作的具有自规划、自组织、自适应能力的机器人。在移动机器人的相关技术研究中，导航技术可以说是其核心技术，也是其实现真正的智能化和完全的自主移动的关键技术[7,8]。导航研究的目标就是没有人的干预下使机器人有目的地移动并完成特定任务，进行特定操作。机器人通过装配的信息获取手段，获得外部环境信息，实现自我定位，判定自身状态，规划并执行下1步的动作。2移动机器人导航研究现状2.1机器人导航方式移动机器人的导航方式很多，有惯性导航[36,37]、视觉导航[15,17,21,31]、基于传感器数据导航[18,32,33,34]，卫星导航[14,39,40]等。它们都不同程度地适用于各种不同的环境，包括室内和室外环境，结构化环境与非结构化环境。(1)惯性导航惯性导航是1种最基本的导航方式。它利用机器人装配的光电编码器和陀螺仪，计算机器人航程，从而推知机器人当前的位置和下1步的目的地[37]。显而易见，随着机器人航程的增长，定位的精度就会下降，而定位误差将会无限制地增加。为减少这种误差，以及降低光电编码器等数据的噪声，Kalman滤波器在此可有用武之地[38]。(2)视觉导航由于计算机视觉理论及算法的发展，视觉导航成为导航技术中的1个重要发展方向。DeSouza等[22]总结了近20年机器人导航中视觉导航技术的发展状况，包桂秋等[17]也描述了图像技术在机器人导航中的应用，特别是在飞行器包括导弹、飞机等导航中的应用。通常，机器人利用装配的摄像机拍摄周围环境的局部图像，然后通过图像处理技术，如特征识别、距离估计等，进行机器人定位及规划下1步的动作。Menegatti等[32]利用Fourier变换处理机器人全方位图像，并将关键位置的图像经Fourier变换所得的数据存储起来作为机器人定位的参考点。以后机器人所拍摄的图像经变换后与之相对照，从而得知机器人当前位置。席志红等[15]利用视觉技术解决计算机器人运动过程中的避碰点，从而实现机器人局部路径规划。(3)基于传感器数据导航1般机器人都安装了1些非视觉传感器，如超声传感器、红外传感器、接触传感器等。利用这些传感器亦可以实现机器人导航。童峰等[18]介绍了1种用于移动机器人的超声波导航系统，而且此系统精度比较高。Song等[33]将超声数据与图像数据结合，通过事先训练好的神经网络预测障碍物的可能位置，从而使得机器人能够在动态非结构化环境中实现自主导航。而Maaref等[34]将传感器数据作为模糊推理系统的输入，模糊系统将产生较优(针对某事先设定的代价函数而言)的机器人行为动作。Ratner等[35]利用超声数据，识别和跟踪道路边缘，从而实现机器人在1个公园中的自主导航。(4)卫星导航GPS全球定位系统是以距离作为基本的观测量，通过对4颗GPS卫星同时进行伪距离测量计算出用户(接收机)的位置。机器人通过安装卫星信号接收装置，可以实现自身定位，无论其在室内还是在室外。宋爱国等[14]利用GPS结合数字地形图，对机器人在野外环境中的导航问题作了研究。Lim等[39]先利用GPS信号对野外环境中的机器人进行粗定位，然后利用全景图像数据精确定位机器人。Panzieri等[41]用Kalman滤波器融合GPS定位数据和其他定位数据，发展了1个室外环境下的机器人导航系统。有趣的是，仿照GPS的工作原理，Hada等[39]利用分布在室内各处的摄像机，研制了1个室内GPS系统(iGPS)。2.2机器人导航相关技术机器人导航相关技术包括机器人定位与地图构建[8,12,20]、机器人路径规划[1,2,10,27]、机器人体系结构[41]、传感器数据融合[42,43]等。这些方面的研究内容及近些年所取得的进展，可以参考这里指出的文献，本文不再赘述。2.3智能方法的应用随着智能控制理论与方法的迅速发展，智能方法在移动机器人导航中得到了广泛应用。目前主要存在的智能导航算法主要有模糊算法、神经网络算法、模糊神经网络、遗传算法和进化神经网络等。(1)模糊逻辑的导航方法Wong等[3]提出了1种基于模糊逻辑的导航方法，其思想就是定义3个矢量(机器人前进方向矢量、机器人到目标的方向矢量和机器人到障碍物的方向矢量)，根据3个矢量的位置关系来决定构造模糊规则库。(2)遗传算法张文志等[13]给出了1种用遗传算法学习模糊规则以完成移动机器人导航的方法．通过采用变长度编码方法和竞争型小生境遗传算法，减少了染色体的尺寸和复杂度，同时提高了学习速度。Hashimoto等[6]等提出了基于遗传编程(GeneticProgramming，GP)的导航方法，GP是1种采用结构编码方法的扩展的遗传算法，可以产生计算程序和函数。整个方案的原理就是利用GP对数据进行预处理，把定量的数据信息转化成关于周围环境的定性信息，感知结束后，采用基于delta规则的模糊规则进行推理，从而实现自主式移动机器人导航。邹细勇等[16]提出了1种解析形式的机器人矢量场导航模型。考虑到机器人对路径长度、平滑度及安全性的要求，1种混合遗传模拟退火优化算法被用来对导航模型的参数进行搜索，以寻找最优路径。龚涛等[19]分析了未知远程环境下移动机器人导航过程中进化学习的效率和知识更新问题，提出了并行进化模型来解决此问题。(3)神经网络技术Banta等[30]讨论了神经网络技术在机器人导航中的应用。Morasso[22]构建了1个基于自组织神经网络的混杂系统来实现机器人导航，通过传感器数据训练自组织神经网络，机器人关于环境的知识便逐步积累。Chee等[24]构造了1个两层的模糊推理系统来进行机器人导航，此系统接收传感器数据作为输入，而直接输出机器人控制信号。Doitsidisetal[25]设计了1个两层的模糊推理系统来实现自动小车的导航;其中第1层实现数据融合和运动控制功能，第2层实现实时避障功能。Tsourveloudis等[27]使用1个两层模糊推理系统，结合势场方法，实现机器人导航。这里的模糊推理系统与[26]大致相同。(4)基于行为的导航方式有1类机器人导航方法是基于行为的导航方式。所谓基于行为的导航是把复杂的导航功能分解成很多简单的功能模块单元。每个单元有自己的感知器和执行器，具有特定的感知动作行为。机器人在不同的情景下，激发并执行某个或某些功能模块单元。Parasuraman等[4]利用模糊专家系统来进行功能模块的调度。整个导航系统分成3个子系统功能模块(wallfollowing，obstacleavoidance，goalseeking)，每个功能模块都用模糊逻辑来设计。这个系统的优点是模块动作转换平滑，并且易于增加新的功能模块。Nefti等[5]利用自适应模糊神经网络(ANFIS)来调度这3个功能模块。杨争等[11]也实现了1种此类导航系统，其中各个功能模块单元由1个模糊控制器调度。Lim等[35]用混杂系统来进行动作模块分配，从而实现高速的机器人行为动作;这个混杂系统包括离散的抽象动作任务和连续的具体控制信号。Ryu等[29]通过扩展拓扑地图能实现机器人定位和路径规划;同时，这个导航系统具有基于行为的导航功能。这样，机器人既具有快速反应能力，又具有全局规划能力。(5)机器学习近十几年来，机器学习亦在机器人导航中得到广泛应用。Millan[24]提出了1种联结主义的强化学习方法。机器人通过几次试探，就能得到有效的导航策略。研究表明，引入强化学习方法后，机器人甚至能对尚未被传感器探测到的障碍物做出反应，而且对传感器数据的噪声及外来干扰具有鲁棒性。Arleo等[30]深入讨论了空间学习方法及其在机器人导航中的应用。3发展展望移动机器人技术是传感技术、控制技术、信息处理技术、机械加工技术、电子技术、计算机技术等多门技术的结合。因此对于移动机器人的发展也必然建立在这些技术的高速发展之上的。对于移动机器人导航的研究应该从以下几个方面着手:(1)先进的传感技术传感器相当于移动机器人的感觉器官，只有先进的传感器技术才能有效的采集环境信息，从而提高导航的效率和准确性。(2)高效的信息处理技术信息处理主要是指对于传感器采集进来的信息进行处理，包括语音识别与理解技术，图像处理与模式识别技术等。由于目前移动机器人的导航大都采用基于视觉或有视觉参与的导航技术，因此计算机视觉和图像处理技术的水平对于移动机器人导航的发展将起到至关重要的作用。(3)多传感器的信息融合技术多传感器的导航方式是移动机器人导航发展的必然趋势。这种多传感器的信息融合技术充分利用了多个传感器的资源，通过对这些传感器及其观测信息的合理支配和利用，把多个传感器在空间或时间上的冗余或互补信息根据1定的准则进行组合，从而获得对被测对象的1致性解释或描述，因此它不但能够提高导航精度，同时也使整个导航系统具有了较高的鲁棒性。(4)智能方法的发展与完善目前在移动机器人导航中，智能方法的应用是1个重要的发展方向。但目前智能算法在机器人导航中的应用范围却受到了很大局限，如神经网络应用往往局限在环境的建模和认知上，例如机器人地图构建。同时由于目前在导航过程中主要采用前馈网络，需要教师信号进行训练，因此难于实现在线应用;模糊逻辑应用于复杂未知动态环境中，模糊规则很难提取，导航的效果也不理想。因此在移动机器人导航中，智能方法还有极大的发展空间。参考文献[1]J.-c.***.kluweracademicpublishers[J].Boston,1991.[2]***.dudek,m.***.computationalprinciplesofmobilerobotics[J].CombridgeUniversityPres,2000.[3]C.-***.wong,M.-***.chou,C.-p.***.amethodforobstacleavoidanceandshootingactiveoftherobotsoccer[A].ICRA[C].2001:3778～3782.[4]***.para***uraman,***.ganapathy,b.***.fuzzydecisionmechanismcombinedwithneuro-fuzzycontrollerforbehaviorbasedrobotnavigation[A].IECON'03[C].2003:2410～2416.[5]***.nefti,***.oussalah,***.djouani,j.***.journalofintelligentandroboticssystems[J].2001,(30):311～359.[6]***.ha***himoto,n.***.geneticprogrammingforperception-BasedRobotics[A].AFSS[C].2000:674～679.[7]卢韶芳,刘大维.自主式移动机器人导航研究现状及其相关技术[J].农业机械学报,2002,(3):112～116.[8]郑向阳,熊蓉,顾大强.移动机器人导航和定位技术[J].机电工程,2003,20(5):35～37.[9]王志文,郭戈.移动机器人导航技术现状与展望[J].机器人,2003,25(5):193～197.[10]吕永刚,谢存禧.移动机器人的导航与路径规划的研究[J]机电工程技术,2004,33(1):19～21.[11]杨争,胡旭东.自主移动机器人基于行为的导航策略及其实现[J].机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3、想研究机器人路径规划，要学习什么基础理论及方法
可以看下360儿童机器人， 他是360推出的1款儿童智能陪伴机器人产品，定位在陪伴3-8岁的小朋友，提供语音聊天问答、亲子视频沟通、爸妈K故事、AR 画画学英语等功能。在360商城可以买到。可以参考对比下。
4、“互联网+物流”的关键技术路径有哪些
1、“互联网+”的内涵 移动互联、云计算、3D打印、物联网及智能化等新概念层出不穷，以信息技术为主要内容的新科技浪潮将信息社会的大幕彻底打开，这是技术创新大爆发的时代。“互联网+”1方面让经济活动的每1个领域内信息变得更加对称，供需关系变得更加紧密。 另1方面，可以调动更多的资源，让资源流动产生价值。信息技术也已从过去几十年计算机软硬件的范畴，外延至黏合了各领域的技术手段，成为企业、产业和经济信息化的有力手段，并对社会生活、经济规律、市场格局以及企业管理等各方面产生了重大影响。“互联网+”的战略技术分解技术能力和信息资源已成为今天企业追求商业价值的核心手段，让现实世界数字化、让数字世界成为现实，是如今技术发展的大走向。如，企业常常提及的“互联网+”，本文总结为以实现企业经营的“数据化、线上化、服务化”为核心内容，结合当前行业发展列出几大技术趋势。但技术之间相互关联、彼此约束，不能割裂地去认识1种技术手段，很多技术都是学科交叉的结果，新技术应用都要经历不断探索与验证的过程。
2、数据化 数据是其它技术应用的基础，数据化是粗放型管理与精益化管理的首要区别，也是传统企业和互联网企业的明显区别。1智能终端 自动识别和数据采集（AIDC）是1个大的技术门类，智能终端是目前获取业务数据的主要途径，包括各类PDA、便携机、工业手机、识读终端等具备计算和联网能力的设备。目前智能终端发展有几个趋势：1是消费化，智能手机更加灵活耐用，柔性屏、电池续航、3防、多模等提升，自带设备BYOD模式在1些业务领域已成为趋势，将企业应用与员工自有智能设备统1，成为帮助企业轻资产化的举措。2是多维数据采集功能集成，配套条码、2维码、RFID、IC/ID卡、GPS/GIS、影像等技术模块，如快递签收环节采取电子签收、签收拍照等措施，大幅提升配送员签收效率，省略内勤对POD回单的整理、补录、扫描等工作。 3是与可穿戴智能设备（WearableDevices）结合，工作中不仅作为数据采集设备，还将实现更好的数据分享能力，解放劳动者双手，改善作业交互。 2物联网 物联网1般定义是指依托RFID、红外感应、激光扫描、传感器等，把任何物品与互联网连接起来，进行信息交换和通讯，以实现智能化识别、定位、跟踪、监控和管理的1种网络，可以说与物流业的需求极为契合。 物流业案例以FedEx的SenseAware采集器和Amazon的Kiva仓储机器人为前沿代表，前者能够自动记录货物的时间、位置、温度、湿度、光照、气温等多个状态，主要用于医疗设备、精密仪器等高端客户。物联网是实现自动检测和自动控制的关键技术，工农业很多领域已开始大量应用。未来，数据透过设备间传输，甚至将超过后台服务器间的集中式交换，从而使信息与实物真正达到时空1致性，并实现流程的自驱动。3自动化 自动化包括替代作业、数据采集、流程控制等方面，与机器人、辅助搬运装载、穿戴型机械动力、包装技术等结合，提升物流作业效率、质量，降低人力、库存成本。 经典的供应链牛鞭效应是基于多环节信息不共享，而电子商务去中间层后，不对称的纵向传导被显著缩小，但线上订单的不确定性引发了更为剧烈的横向供需矛盾，保障订单履行直接促成仓储业与快递业的同时爆发，无论轴辐式，还是多点集散，都要依托自动化提升精益供应链。
5、cs1.5制造机器人的方法!高手进！！！
1.先确定你有没有安装机器人程序 2.在游戏中按"+"再按"1" 3.再确定你那张图里有没有机器人路径！若没有就用"~"键，进入控制台（控制台从屏幕上方拉下）。输入"waypoint add"命令，再按"~"键，退出控制台。此时你会发现 在屏幕左侧出现了若干选项，这些选项就对应上面所讲的各种坐标了。此时你想使用哪种坐标就按对应的数字就行了。 下面特别解释1下"pathwaypoint"（标准坐标跟踪设置）命令 pathwaypoint有两参数"on/off"，我们知道如果在1个地图中建立标准坐标，我们可以使用"waypoint add"命令而后选 择"Normal Waypoint"此时1个标准坐标就创建在你的脚下了。但1个地图对1个小坐标来说是很大的，我们如何才能在 1个地图上快速的建立许多供机器人移动的标准坐标呢？答案是在控制台中使用"pathwaypoint on"命令，此时你就可以 在地图中跑动了，游戏会在你跑过的地方自动创建标准坐标（并且你会听到声音），当你认为你将需要机器人跑到的地 方都设置好了标准坐标后，请在控制台中输入"pathwaypoint off"命令以结束标准坐标的快速创建。
2、设置路点的1般方式 为了使路点设置更有效率、更有步骤，对路点设置的1般步骤为：
1、使用"pathwaypoint on"命令快速设置标准坐标（必须设置）
2、在地图的适当位置设置巡视坐标（可设可不设置）
3、设置跳跃坐标（没有可不设置）
4、设置战术坐标（必须设置）
5、设置目标坐标（没有可不设置）
6、保存路点文件
7、输入"exit"或"quit"命令退出CS。
3、对iceworld地图（最标准的iceworld地图）创建路点文件实例1则 以下步骤是按上述设置路点的1般方式顺序依次进行的，请对照。
1、进入CS，进入iceworld地图,随便选择1个角色（当匪当警均可）
2、使用"~"键，进入控制台（控制台从屏幕上方拉下）
3、在控制台中依次输入 "waypoint on" "pathwaypoint on" "autowaypoint on" 使用"~"键，关闭控制台
4、快速设置标准坐标： 在地图内跑动建立标准坐标直至完成（为了保险其间，请进入控制台输入"waypoint save nocheck"命令保存，保存完后 再关闭控制台进入下1步）
5、设置巡视坐标： 跑到1些可以阴人的墙角，使用"~"键，进入控制台，输入"waypoint add"命令然后使用"~"键，关闭控制台，蹲下后选 择巡视坐标1项设置好巡视坐标
6、设置跳跃坐标： iceworld地图中没有可跳上去的地方，所以这1步略过
7、设置战术坐标： 首先教大家如何识别iceworld地图中匪的基地（简称匪基）和警的基地（简称警基），请大家跑到iceworld地图的中心 位置（就是可以买枪的home点）注意观察。映到匪基墙上的光线是呈粉红色的，而映到警基墙上的光线是呈浅蓝色的。 这就是识别iceworld地图匪基和警基的方式。 如果你现在是匪，那么你需要以匪基为出发点在通往警基的路上设置若干匪用战术坐标（建议你在1些比较敏感的地方 设置，匪用战术坐标不要设置的太多1共设置上
6、7个就行了，警基内也要设置几个，以使匪哪都能跑得到），直至设 置完毕。下1步就是设置警用战术坐标了，请注意不要改变角色，因为不同战术坐标的设置仅是战术坐标选择的不同， 和角色没有关系。也就是说并不同只有匪才能设匪用战术坐标，匪也可以设警用战术坐标。警用战术坐标的设置和匪用 战术坐标的设置方法1样。 战术坐标设置完后请进入控制台输入"waypoint save nocheck"命令保存，保存完后再关闭控制台进入下1步。
8、设置目标坐标： 此地图不埋雷，也不求人质，更不是VIP地图所以不用设目标坐标。
9、保存路点文件： 请进入控制台输入"waypoint save nocheck"命令保存，然后输入”exit”或”quit”完全退出CS。 1
0、进入CS选择并进入当才编辑路点的地图，你会发现机器人也可以加入了。
6、谁有cs1.5机器人路径点编辑器
1、本文部分内容是对POD-bot 2.5中‘How to do Waypoints for POD-bot’的翻译，本文中的若干词汇如："路点"、" 标准坐标"等名词并不是标准的已被定义的规范通用词汇，其仅是本文作者为了读者便于理解通过直译或意译出来的，另 外，本文对命令的举例均加了引号，如："waypoint on"，而实际输入命令时是不输入引号的。请大家注意。再、强烈建 议您在通读全文后再进行操作，因为‘How to do Waypoints for POD-bot’这篇文章的结构性不强，不连贯，有些地方 是分开讲解的。
2、要使用本文所讲的命令及创建机器人的方式，您需安装POD-bot程序，本文是基于POD-bot 2.5这个机器人程序讲解的 。
1、概念及命令图解
1、路点，什么是路点 路点就是机器人在移动的时候所需要的定义在地图中的坐标。坐标使机器人能够漫游地图而不至于4处碰壁。目前有许 多制作路点的方法，而较为简单的方法即本文所要介绍的内容。实际上路点在玩游戏的时候在地图上是不显示出来的， 机器人们知道如何按所定义的路点行走。为了在游戏时使机器人能够遍历所有的地方，路点应当被设置到各个角落，如 果没有路点,机器人们将在地图中乱撞或总是在1个区域内移动，路点使机器人知道游戏的目的。在路点的帮助下机器人 将通过1定的算法找到两点间可能的最近的距离行走，并且从当前的坐标移动到地图另1侧的目的坐标。 这篇文章描述了创建或编辑路点文件的若干命令。当创建或编辑路点文件时最好踢除所有的机器人以防他们在路点编辑 时乱撞干扰正常路点的编辑。先建立1个局域网游戏，而后进入游戏开始设置路点，再保存路点文件，再退出游戏并断 开局域网。而后再进入刚才设置好路点的那个地图，这时你会看到此地图可以加机器人了。
2、路点在地图中是如何表现的？ 路点在地图中被显示为像光柱或电束的竖线，被显示为光柱或电束的竖线是同机器人1般高的。光柱的中心点坐标就是 路点的坐标，且不同的路点据有不同的颜色。形成的路点文件会以地图的名称被保存为1个文件,但它的扩展名是".pwf" ，而不是地图的".bsp"的扩展名。例如，地图de_dust的路点文件就是"de_dust.pwf"。它会被保存在"Half- Life\\cstrike\\PODBot"文件夹中，或保存在你指定的"Half-Life\\cstrike\\PODBot\\WPTDefault"中。如果路点文件存在， 那在进入地图时它将被自动加载，如果没有路点文件，那你需要以本文描述的方式制做了。
3、路点控制台命令摘要 "waypoint on" 打开路点的显示 "waypoint on noclip" 以自由方式打开路点的显示，主要用于制做游泳时的路点 "waypoint off" 关闭路点的显示 "waypoint add" 以你当前的位置添加路点，将会弹出1个菜单，你可从中选择路点文件 "waypoint delete" 删除你当前位置的路点 "waypoint find x" 显示给你你所指定的x（x是参数）路点的方向及坐标 "waypoint showflags" 显示所有定义在路点中的标记 "waypoint addflag" 允许你手工增加标记到路点中 "waypoint delflag" 允许你删除选中的标记 "waypoint stats" 显示路点的状态值 "waypoint check" 检查所有有效路点（当保存路点时它将被自动执行） "waypoint save" 保存设置完成的路点 "waypoint save nocheck" 保存设置完成的路点（即使路点有错误亦强行保存） "waypoint load" 从路点包中加载路点 "pathwaypoint on" 显示所设置的路点路径的状态 "pathwaypoint off" 关闭所设置的路点路径的显示状态 "pathwaypoint add x" 连结给定x（x是参数）值的最近路点 "pathwaypoint delete x" 删除给定x（x是参数）值的最近路点 "debuggoal x" 强制机器人使用给定的x（x是参数）值来作为方向路点 要使用以上的路点命令，你1定要使用控制台（console），你需激活控制台或在CS启动菜单中选用hl.exe –console这 1项来启动CS。进入CS后按 “~” 键来启动控制台，然后输入有关路点的命令进行路点编辑，编辑完后再按 “~” 键 退出编辑。 你也可以使用宏定义来使路点命令更容易输入，宏定义命令为"bind" 看下面几个例子： bind a "waypoint add" bind d "waypoint delete" bind l "waypoint load" bind w "waypoint save" 如上所例，将a定义成为"waypoint add"命令后，如果你想使用"waypoint add"时无需在控制台中依次键入"waypoint add"这11个字母再按回车了，而仅需键入"a"回车即可,其它类同。 使用"waypoint add"命令后将会在你所在地图的当前位置创建1个坐标，坐标可以被设置在你可以在地图中到达的任何 地方。当设置好1个坐标后你将会听到1声响，而后你可以指定坐标的种类。 "Normal Waypoint" 标准坐标 "Normal Waypoint" 将会设置1个标准坐标，它将会指引机器人从1点跑到另1点，此种坐标的颜色是绿色的。 标准坐标 "Terrorist Important Waypoint"（匪用战术坐标）和"Counter Important Waypoint"（警用战术坐标）。 机器人会利用这些类型的坐标在地图中巡逻。如何使用这类坐标，1般取决于地图的类型。在埋雷地图中你可以在匪的 埋雷区设置上大量的警用战术坐标，并1同设置上2-3个匪用战术坐标，这样警就会着重注意匪的埋雷区，而也匪就会知 道此地图的埋雷点了。在埋雷地图中警会偶尔的选用匪用战术坐标来追击匪，而匪会经常用到警用战术坐标从而避开警 。战术坐标的设置不是随意的，随着不同类型的地图其设置的重点也不1样，想像1下对峙总是有攻防两方的，我们应 当着重的给防首方设置战术坐标，因为攻方会从各个方向来袭。1般来讲防首方的战术坐标是攻方的两倍。注意：警用 战术坐标是蓝色的，而匪用战术坐标是红色的。 匪用战术坐标 警用战术坐标 "Ladder Waypoint" 梯子坐标 此种坐标是用来设置在梯子附近以使机器人能够爬梯子。将梯子坐标设置在你准备爬梯子的位置，在你爬到梯子顶端时 再设置1个，这就完成了。如果梯子太高，你1定要在顶、底的两个梯子坐标这间再设置1个梯子坐标。通常你还要结 合"pathwaypoint"（见下）命令。如果没有路点坐标连结机器人是不会爬梯子的。梯子坐标的颜色是紫红色。 梯子坐标 "Rescue Waypoint" 救援坐标 此类坐标仅用在人质地图中。将它设置在人质区，而后在游戏中警就会跑到指定位置去救人质了，在人质区设1个就行 了。它的颜色是白色。 救援坐标 "Goal Waypoint" 目标坐标 把此类坐标设置在地图中最终目标的位置，不同的地图最终目标是不同的，在埋雷地图中设置目标坐标就是标明了埋雷 点，在人质地图中设置目标坐标就是告诉警将所救的人质最终带到什么地方，在VIP（特殊人质）地图中，它将告诉警 VIP（特殊人质）将从哪逃脱。目标坐标的颜色也是紫红色 目标坐标 "Campstart Waypoint" 巡视起点坐标 这是1种巡视坐标，它会使机器人短时间地呆在1点巡视1定的区域（在战网上打CS时，被俗称为”阴人”，尤其被用 在墙和箱子边角或阴暗角落）。使用时先跑到想让机器人阴人的地方然后选用此坐标，当然，当你站着选用时，机器人 跑到那里后也会站着，当你蹲下再选用此坐标后机器人跑到那里后就会蹲下了（1般都是让机器人蹲下阴人，否则大家 也知道1些箱子本来就不是很高，如果让机器人站在那里阴人，大有唯恐天下不知之嫌）。 "Campend Waypoint" 巡视止点坐标 巡视起点坐标和巡视止点坐标总是成对使用的，巡视起点坐标的功能是设置好阴人的位置和巡视的起点，而巡视止点坐 标就是设置巡视范围的止点。这对坐标命令会告诉机器人巡视的范围，简而言之就是设置1个视角范围。 巡视坐标 "Jump Waypoint" 跳跃坐标 设想你前面有1个箱子，我们首先选中跳跃坐标，此时游戏就在你开始跳起的地方创建1个标准坐标，并开始记录你的 跳跃过程了。当你跳到箱子上后游戏又会在你脚下设置1个标准坐标。但和1般标准坐标不同的是，这两个标准坐标间 是用红色光束连结的，在你跳到箱子上后游戏就关闭跳跃过程的记录了。 跳跃坐标 那么究竟如何设置上述各种坐标呢？步骤如下： 首先进入游戏（最好进1个不能加机器人的地图，如果游戏自动把机器人加进来了，那么按"+7" 把他们全踢走）使 用"~"键，进入控制台（控制台从屏幕上方拉下）。输入"waypoint add"命令，再按"~"键，退出控制台。此时你会发现 在屏幕左侧出现了若干选项，这些选项就对应上面所讲的各种坐标了。此时你想使用哪种坐标就按对应的数字就行了。 下面特别解释1下"pathwaypoint"（标准坐标跟踪设置）命令 pathwaypoint有两参数"on/off"，我们知道如果在1个地图中建立标准坐标，我们可以使用"waypoint add"命令而后选 择"Normal Waypoint"此时1个标准坐标就创建在你的脚下了。但1个地图对1个小坐标来说是很大的，我们如何才能在 1个地图上快速的建立许多供机器人移动的标准坐标呢？答案是在控制台中使用"pathwaypoint on"命令，此时你就可以 在地图中跑动了，游戏会在你跑过的地方自动创建标准坐标（并且你会听到声音），当你认为你将需要机器人跑到的地 方都设置好了标准坐标后，请在控制台中输入"pathwaypoint off"命令以结束标准坐标的快速创建。
2、设置路点的1般方式 为了使路点设置更有效率、更有步骤，对路点设置的1般步骤为：
1、使用"pathwaypoint on"命令快速设置标准坐标（必须设置）
2、在地图的适当位置设置巡视坐标（可设可不设置）
3、设置跳跃坐标（没有可不设置）
4、设置战术坐标（必须设置）
5、设置目标坐标（没有可不设置）
6、保存路点文件
7、输入"exit"或"quit"命令退出CS。
3、对iceworld地图（最标准的iceworld地图）创建路点文件实例1则 以下步骤是按上述设置路点的1般方式顺序依次进行的，请对照。
1、进入CS，进入iceworld地图,随便选择1个角色（当匪当警均可）
2、使用"~"键，进入控制台（控制台从屏幕上方拉下）
3、在控制台中依次输入 "waypoint on" "pathwaypoint on" "autowaypoint on" 使用"~"键，关闭控制台
4、快速设置标准坐标： 在地图内跑动建立标准坐标直至完成（为了保险其间，请进入控制台输入"waypoint save nocheck"命令保存，保存完后 再关闭控制台进入下1步）
5、设置巡视坐标： 跑到1些可以阴人的墙角，使用"~"键，进入控制台，输入"waypoint add"命令然后使用"~"键，关闭控制台，蹲下后选 择巡视坐标1项设置好巡视坐标
6、设置跳跃坐标： iceworld地图中没有可跳上去的地方，所以这1步略过
7、设置战术坐标： 首先教大家如何识别iceworld地图中匪的基地（简称匪基）和警的基地（简称警基），请大家跑到iceworld地图的中心 位置（就是可以买枪的home点）注意观察。映到匪基墙上的光线是呈粉红色的，而映到警基墙上的光线是呈浅蓝色的。 这就是识别iceworld地图匪基和警基的方式。 如果你现在是匪，那么你需要以匪基为出发点在通往警基的路上设置若干匪用战术坐标（建议你在1些比较敏感的地方 设置，匪用战术坐标不要设置的太多1共设置上
6、7个就行了，警基内也要设置几个，以使匪哪都能跑得到），直至设 置完毕。下1步就是设置警用战术坐标了，请注意不要改变角色，因为不同战术坐标的设置仅是战术坐标选择的不同， 和角色没有关系。也就是说并不同只有匪才能设匪用战术坐标，匪也可以设警用战术坐标。警用战术坐标的设置和匪用 战术坐标的设置方法1样。 战术坐标设置完后请进入控制台输入"waypoint save nocheck"命令保存，保存完后再关闭控制台进入下1步。
8、设置目标坐标： 此地图不埋雷，也不求人质，更不是VIP地图所以不用设目标坐标。
9、保存路点文件： 请进入控制台输入"waypoint save nocheck"命令保存，然后输入”exit”或”quit”完全退出CS。 1
0、进入CS选择并进入当才编辑路点的地图，你会发现机器人也可以加入了。
