一台移动的小型机器人有哪些结构？移动机器人的分类

1年前

1、1台移动的小型机器人有哪些结构？

到目前为止，地面移动机器人的行驶机构主要分为履带式、腿式和轮式3种。这3种行驶机构各有其特点[2]。（1）履带履带最早出现在坦克和装甲车上，后来出现在某些地面行驶的机器人上，它具有良好的稳定性能、越障性能和较长的使用寿命，适合在崎岖的地面上行驶，但是当地面环境恶劣时，履带很快会被磨损甚至磨断，沉重的履带和繁多的驱动轮使得整体机构笨重不堪，消耗的功率也相对较大。此外，履带式机构复杂，运动分析及自主控制设计十分困难。（2）腿式腿式机构具有出色的越野能力，曾经得到机器人专家的广泛重视，取得了较大的成果。根据腿的数量分类，有3腿、4腿、5腿和6腿等各种行驶结构。这里我们简单介绍1种典型的6腿机构。 1般6腿机构都采用变换支撑腿。

2、移动机器人的分类

移动机器人从工作环境来分，可分为室内移动机器人和室外移动机器人;按移动方式来分：轮式移动机器人、步行移动机器人、蛇形机器人、履带式移动机器人、爬行机器人等;按控制体系结构来分：功能式(水平式)结构机器人、行为式(垂直式)结构机器人和混合式机器人;按功能和用途来分：医疗机器人、军用机器人、助残机器人、清洁机器人等。按作业空间来分：陆地移动机器人、水下机器人、无人飞机和空间机器人。机器人套件 4独立马达100毫米万向轮Arduino的学习机器人套件(robot kits)C009 这是4轮驱动的移动平台Ardu。

3、如何设计1款基于ROS的移动机器人

最近几年各种移动机器人开始涌现出来，不论是轮式的还是履带式的，如何让移动机器人移动都是最核心的工作。要让机器人实现环境感知、机械臂控制、导航规划等1系列功能，就需要操作系统的支持，而ROS就是最重要的软件平台之1，它在科研领域已经有广泛的应用。不过有关ROS的书籍并不多，国内可供的学习社区就更少了。本期硬创公开课就带大家了解1下如何利用ROS来设计移动机器人。分享嘉宾李金榜：EAI科技创始人兼CEO，毕业于北京理工大学，硕士学位。曾在网易、雪球、腾讯技术部有多年linux底层技术研发经验。2015年联合创立EAI科技，负责SLAM算法研发及相关定位导航软件产品开发。EAI科技，专注机器人移动，提供消费级高性能激光雷达、slam算法和机器人。

4、机器人独立行走需要哪些传感器及设计模块包含哪些？

感知系统是机器人能够实现自主化的必须部分。这1章，将介绍1下移动机器人中所采用的传感器以及如何从传感器系统中采集所需要的信号。根据传感器的作用分，1般传感器分为：内部传感器（体内传感器）：主要测量机器人内部系统，比如温度，电机速度，电机载荷，电池电压等。外部传感器（外界传感器）：主要测量外界环境，比如距离测量，声音，光线。根据传感器的运行方式，可以分为：被动式传感器：传感器本身不发出能量，比如CCD，CMOS摄像头传感器，靠捕获外界光线来获得信息。主动式传感器：传感器会发出探测信号。比如超声波，红外，激光。但是此类传感器的反射信号会受到很多物质的影响，从而影响准确的信号获得。同时，。