机器人传感器主要有哪些种类,请列举并对其简要介绍,工业机器人abb目前所能提供的现场总线的通讯方式分

1、机器人传感器主要有哪些种类,请列举并对其简要介绍

随着智能化的程度提高，机器人传感器应用越来越多。智能机器人主要有交互机器人、传感机器人和自主机器人3种。从拟人功能出发，视觉、力觉、触觉最为重要，早已进入实用阶段，听觉也有较大进展，其它还有嗅觉、味觉、滑觉等，对应有多种传感器，所以机器人传感产业也形成了生产和科研力量。

1、内传感器 机器介机电1体化的产品，内传感器和电机、轴等机械部件或机械结构如手臂（Arm）、手腕（Wrist）等安装在1起，完成位置、速度、力度的测量，实现伺服控制。

2、位置（位移）传感器 直线移动传感器有电位计式传感器和可调变压器两种。角位移。

2、工业机器人abb目前所能提供的现场总线的通讯方式分

工业机器人abb目前所能提供的现场总线的通讯方式包括：Profinet、DeviceNet、EthernetIP等，如果通讯方式与主控设备不符合不同，还能通过使用通讯转换器来转换将主控设备与工业机器人连接。 现场总线主要解决工业现场的智能化仪器仪表、控制器、执行机构等现场设备间的数字通信以及这些现场控制设备和高级控制系统之间的信息传递问题。 由于现场总线简单、可靠、经济实用等1系列突出的优点，因而受到了许多标准团体和计算机厂商的高度重视。 现场总线是以数字通信替代了传统4-20mA模拟信号及普通开关量信号的传输，是。

3、机器人运动控制系统是什么？包含哪些方面？

机器人运动控制系统的功能是接收来自传感器的检测信号，根据操作任务的要求，驱动机械臂中的各台电动机就像我们人的活动需要依赖自身的感官1样，机器人的运动控制离不开传感器。机器人需要用传感器来检测各种状态。机器人的内部传感器信号被用来反映机械臂关节的实际运动状态，机器人的外部传感器信号被用来检测工作环境的变化。所以机器人的神经与大脑组合起来才能成1个完整的机器人控制系统。 机器人运动控制系统包含以下几个方面： 执行机构----伺服电机或步进电机； 驱动机构----伺服或者步进驱动器； 控制机构----运动控制器，做路径和电机联动的算法运算控制； 控制方式----有固定执行动作方式的，那就编好固定参数的程序给运动控制器；如果有加视觉系统或者其他传感器。

4、机器人控制系统的辅助控制信号分为哪两类

集中控制系统和主从控制系统。

1、集中控制系统。是使用直接数字控制机器人的辅助方法分时控制大量回路的计算机控制系统，可以实现控制的高度集中。

2、主控制系统是。指主从控制系统中依据子控制机器人的系统的反馈，向子控制系统发出控制作用。

5、ABB工业机器人控制系统常用的通信信号包括哪些？

ABB机器人的各种通信方式 通常，机器人支持的通信方式有： 1.普通IO： a)Signal b)Group signal 2.总线： a)Profinet b)Profibus c)DeviceNet d)EthernetIP等 3.网络： a)Socket b)PC SDK c)RWS（robot web service） d)OPC e)RMQ（robot message queue） 4.其他：confidential 　 。