工业机器人维修有哪些需要特别注意的事项,机器人的驱动方式有哪些？

1、工业机器人维修有哪些需要特别注意的事项

1、掌握安全理念 “轨迹交叉论”认为，在1个系统中，人的不安全行为和物的不安全状态的形成过程中，1旦发生时间和空间的运动轨迹交叉，就会造成事故。所以，我们在给机器人“治病”时，1方面要熟悉机器人的安全设备，另1方面要遵守机器人安全操作流程，禁止出现“3违”行为。

2、熟悉安全设备 如果操作不当，机器人就可能引发很严重的安全事故，为此诞生了许多安全设备，以进1步降低发生事故的概率和降低事故危害。以某国产机器人为例，简单介绍下机器人的安全设备。 (1)急停设备 机器人有以下急停设备： 1.示教盒急停按钮; 2.控制柜急停按钮(断开伺服电源)。 当急停按钮被按下，机器人立即停止运行;外部急停输入信号来自外围设备(如安全光栅、安全栅栏、安全门);信号接线端在机器人控制柜内。 (2)模式选择开关 模式选择开关安装在机器人的示教盒上，维修人员能通过这个开关来选择1种运行模式。通过模式选择开关选择运行模式时，相应的信息会显示在示教盒(TP)的液晶显示屏(LCD)上。 运行模式 1.操作界面有效; 2.能通过示教盒的启动按钮来启动机器人程序; 3.安全栅栏信号有效; 4.机器人能以制定的速度运行。 示教模式 1.程序只能通过示教盒(TP)来激活; 2.机器人运行速度不超过250mm/s; 3.安全栅栏信号有效。 (3)安全设备 1.安全栅栏(固定的防护装置); 2.安全门(带互锁装置)，安全插销和插槽; 3.其他保护设备。 这些安全装置必须符合国家相关安全标准。 安全栅栏 1.栅栏必须能够抵挡可预见的操作及周围冲击; 2.栅栏不能有尖锐的边沿和突出物，并且它本身不是引起危险的根源; 3.栅栏防止人们通过“打开互锁设备”以外的其他方式，进入机器人的保护区域内(即非安全区域); 4.栅栏是永久固定在1个地方的，只有借助工具才能使其移动; 5.栅栏要尽可能地不妨碍生产过程; 6.栅栏应该安置在距离机器人最大运动范围足够远的地方; 7.栅栏要接地以防止发生意外的触电事故。 安全门和安全插销 1.除非安全门关闭，否则机器人不能自动运行; 2.全门关闭前，不能重新启动机器人在线运行，这是操作人员必须要考虑的; 3.安全门利用安全插销和安全插槽来固定，必须选择合适尺寸; 4.安全门必须在危险发生前1直保持关闭状态(带保护闸的防护装置)，或者是在机器人运行时打开安全门就能发送停止或急停命令(互锁的防护装置)。 注意：要确保用来防止危险(如停止机器人系统的危险运行等)的互锁装置，不能成为产生新的危险来源(如危险物掉落到工作区域)。

3、相关注意事项 我们维修人员在给机器人维修时，经常会遇到“修不好”、“没有维修价值”的情况，只能进行更换部件操作了。那么更换部件又有哪些需要注意事项呢? (1)更换前需要注意以下事项 在操作机器人前，检查控制柜的前门急停按钮被按下时，伺服电源灯是否为关闭状态。在紧急情况下若不能使机器人停止，会引起人员受伤或设备损坏。 在机器人的活动范围内进行示教操作时，请注意以下事项: 1.保持从正面观看机器人; 2.严格遵守操作步骤; 3.确保在紧急情况下操作人员可以推到安全的场所; 4.由于误操作所引起的机器人动作，可能引发伤亡事故;如有问题，请立即按下控制柜或示教盒上的任1急停按钮; 5.进行机器人示教作业前，要检查机器人动作有无异常，检查外部电缆遮盖物有无破损。如有异常，则应及时修理或采取其他必要措施; 6.示教盒用完后须放回原位。如不慎将示教盒放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教盒可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。 (2)更换控制柜部件时需要注意 1.务必在断开电源后，再打开控制柜的门，否则有触电危险; 2.切断电源5分钟后再更换伺服单元、开关电源盒单元、系统I/O单元、接触器等元件，在这期间请不要触摸接线端子，否则有触电危险; 3.维修中，在总电源(闸刀开关、开关等)控制柜及有关控制箱处贴上“禁止通电”、“禁止合上电源”等警告牌; 4.再生电阻器是高温部件，不要触摸，否则有烫伤的危险; 5.维修结束后，请不要将工具遗留在控制柜内，确认控制柜的门是否关好。 (3)更换伺服时需要注意 1.更换伺服单元，务必要在切断电源5分钟后进行; 2.在这期间，请不要触摸接线端子，否则有触电的危险。 (4)更换系统主机单元时需要注意 更换系统主机单元，务必要切断电源，否则有触电危险。 (5)更换接触器等元件时需要注意 更换接触器等电气元件1定要切断外部电源，务必确认机器人控制柜没有电源接入。 (6)更换电池时需要注意 1.旧电池应妥善处理，以免造成污染; 2.电池每2年更换1次，电池更换后确认0点位置是否正确。

2、机器人的驱动方式有哪些？

机器人常用的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动3种基本类型。液压驱动方式液压驱动的特点是功率大，结构简单，可以省去减速装置，能直接与被驱动的连杆相连，响应快，伺服驱动具有较高的精度，但需要增设液压源，而且易产生液体泄漏，故目前多用于特大功率的机器人系统。优点：（1）液压容易达到较高的单位面积压力体积较小，可以获得较大的推力或转矩。（2）液压系统介质的可压缩性小，工作平稳可靠，并可得到较高的位置精度。（3）液压传动中，力、速度和方向比较容易实现自动控制。（4）液压系统采用油液作介质，具有防锈性和自润滑性能，可以提高机械效率，使用寿命长。缺点：（1）油液的粘度随温度变化而变化，这将影响工作性能。高温容易引起燃烧、爆炸等危险。（2）液体的泄漏难于克服，要求液压元件有较高的精度和质量，故造价较高。（3）需要相应的供油系统，尤其是电液伺服系统要求严格的滤油装置，否则会引起故障。气压驱动方式气压驱动的能源、结构都比较简单，但与液压驱动相比，同体积条件下功率较小，而且速度不易控制，所以多用于精度不高的点位控制系统。优点：（1）压缩空气粘度小，容易达到高速（1m／s）。（2）利用工厂集中的空气压缩机站供气，不必添加动力设备。（3）空气介质对环境无污染，使用安全，可直接应用于高温作业。（4）气动元件工作压力低，故制造要求也比液压元件低。缺点：（1）压缩空气常用压力为0.4～0.6MPa，若要获得较大的压力，其结构就要相对增大。（2）空气压缩性大，工作平稳性差，速度控制困难，要达到准确的位置控制很困难。
（3）压缩空气的除水问题是1个很重要的问题，处理不当会使钢类0件生锈，导致机器人失灵。此外，排气还会造成噪声污染。电气驱动方式电气驱动所用能源简单，机构速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高，且具有使用方便、噪声低和控制灵活的特点。

3、工业机器人应用编程的过度点有哪些

就是把1件事情分成几个阶段，当这个阶段马上要到下1个阶段是时候，这个中间状态就是所谓的过渡点。

1、工业机器人的构造工业机器人由主体、驱动系统和控制系统3个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

2、工业机器人的分类工业机器人按臂部的运动形式分为4种。直角坐标型的臂部可沿3个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。 工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由1点到另1点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和1般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。 工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。 示教输入型的示教方法有两种：1种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演1遍；另1种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演1遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。 具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进1步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。

4、工业机器人主要有哪几部分组成?各部分的作用是什么？

1、工业机器人的构造工业机器人由主体、驱动系统和控制系统3个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

2、工业机器人的分类工业机器人按臂部的运动形式分为4种。直角坐标型的臂部可沿3个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。 工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由1点到另1点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和1般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。 工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。 示教输入型的示教方法有两种：1种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演1遍；另1种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演1遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。 具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进1步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。

5、我国工业机器人主要厂家有哪些呢？

机器人的定义 如今，从工厂、商店到医院，人工智能技术正越来越多地出现在人类社会生活的各个领域。曾经只停留在科幻小说和影视作品中的机器人，已经逐渐从实验室来到你我身边，或许，机器人时代正在来临。 机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。 我国科学家对机器人的定义是：“机器人是1种自动化的机器，所不同的是这种机器具备1些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是1种具有高级灵活性的自动化机器”。 2 机器人的分类 按照复杂程度、应用领域，机器人分为机械手、工业机器人和服务机器人3个分支。 其中机械手和工业机器人都是应用在工业领域，可以统称为工业用机器人，只是前者比较简单、智能化程度较低，后者比较复杂、智能化程度较高！服务机器人则是应用在非工业领域、为人类提供服务的机器人。 2015年全球工业机器人为123亿美元，服务机器人市场规模为85亿美元。 3 工业机器人市场和应用 2015年中国工业机器人市场销量超过6.6万台，继续保持全球第1大工业机器人市场的地位。另外，中国以33.23万台的位居全球工业机器人保有量第1，保有量前十个国家及地区中还有日本、韩国、德国、意大利、台湾、泰国、西班牙、法国和英国。 图片可点击放大看 ▼▼ 但是，按机器人密度来看，即每万名员工对应的机器人保有量，我国不足30台，远低于全球约为66多台的平均水平。 现阶段汽车工业制造厂商仍然是工业机器人的最大用户，其次是电气/电子行业。

6、机器人参数坐标系有哪些？各参数坐标系有何作用？

1）直角坐标/笛卡儿坐标/台架型（3P） 这种机器人由3个线性关节组成，这3个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加道德旋转关节，用来确定末端操作器的姿态。这种机器人在X、Y、Z轴上的运动是独立的，运动方程可独立处理，且方程是线性的。因此，很容易通过计算机实现；它可以两端支撑，对于给定的结构长度，刚性最大：它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化，容易达到高精度。但是，它的操作范围小，手臂收缩的同时又向相反的方向伸出，即妨碍工作，且占地面积大，运动速度低，密封性不好。2）圆柱坐标型（R3P） 圆柱坐标机器人由两个滑动关节和1个旋转关节来确定部件的位置，再附加1个旋转关节来确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转1个角，工作范围可以扩大，且计算简单；直线部分可采用液压驱动，可输出较大的动力；能够伸入型腔式机器内部。但是，它的手臂可以到达的空间受到限制，不能到达近立柱或近地面的空 间；直线驱动器部分难以密封、防尘；后臂工作时，手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。 3）球坐标型（2RP） 16 球坐标机器人采用球坐标系，它用1个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置，再用1个附加的旋转关节确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转，中心支架附近的工作范围大，两个转动驱动装置容易密封，覆盖工作空间较大。但该 坐标复杂，难于控制，且直线驱动装置仍存在密封及工作死区的问题。 4）关节坐标型/拟人型（3R） 关节机器人的关节全都是旋转的，类似于人的手臂，是工业机器人中最常见的结构。 5）平面关节型 这种机器人可看作是关节坐标式机器人的特例，它只有平行的肩关节和肘关节，关节轴线共面。