工业机器人的传动装置有哪些,工业机器人驱动机构有几种，试述每种机构的结构及原

1、工业机器人的传动装置有哪些

传动装置分类：轴承，丝杆，齿轮，行星齿轮，RV减速器，柔性元件。

轴承：等截面薄壁轴承、交叉滚子轴承；

丝杠：普通丝杠驱动、滚珠丝杠；

齿轮：两轴平行齿轮，两轴不平行齿轮；

柔性元件：谐波齿轮、同步带传动、缆绳传动。

2、工业机器人驱动机构有几种，试述每种机构的结构及原

工业机器人驱动机构是工业机械手的重要组成部分，驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。

(1)气压传动

气压是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的。其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点为： 气源方便、输出力大、 易于保养、动作迅速、结构简单成本低。但是由于空气具有可压缩的特性，难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低，工作速度的稳定性较差、冲击力大、定位精度1般、抓取力小。

(2)液压传动

液压传动是以油液压缩的压力来驱动。