做移动式机器人路径规划，有哪些比较好的仿真平台，,轨迹规划的工业机器人的轨迹规划

1、做移动式机器人路径规划，有哪些比较好的仿真平台，

在Matlab平台上运行仿真

路径规划算法的研究是移动机器人研究领域中1个重要的组成部分，它的目的是使移动机器人能够在1个已知或者未知的环境中，找到1条从其实状态到目标状态的无碰撞路径。传统的路径规划算法大部分只考虑机器人的位姿空间，然而，实际上机器人不仅受到位姿空间的约束，还会受到各种外力的约束。

机器人路径规划算法（Dijkstra和A*两种）在matlab上编程实现。

移动机器人路径规划是指在1个未知的环境中，机器人根据任务寻找1条最优的运动轨迹，该轨迹可以连接起点和目标点，同时避开环境中的障碍物，归纳起来。

2、轨迹规划的工业机器人的轨迹规划

常见的工业机器人作业有两种：·点位作业（PTP=point-to-point motion）·连续路径作业（continuous-path motion），或者称为轮廓运动（contour motion）。操作臂最常用的轨迹规划方法有两种：第1种是要求对于选定的轨迹结点（插值点）上的位姿、速度和加速度给出1组显式约束（例如连续性和光滑程度等），轨迹规划器从1类函数（例如n次多项式）选取参数化轨迹，对结点进行插值，并满足约束条件。第2种方法要求给出运动路径的解析式。轨迹规划既可以在关节空间也可以在直角空间中进行。

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3、机器人如何实现圆角矩形的轨迹规划

编程。机器人是根据发明者所在最初的时候，设立输入的编程代码来实现圆角矩形的轨迹规划，机器人是1种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。

4、机器人工具坐标系轨迹规划方法可行吗？请给点思路。

工业机器人1般属于关节型机器人，其轨迹规划是根据作业任务的要求计算出预期的运动轨迹，机器人轨迹规划属于机器人的底层规划，基本上不涉及人工智能问题。

通常将机器人的运动看做是工具坐标系T相对于工件坐标系S的运动，这种描述方法既适用于各种机器人，也适用于同1机器人上装夹的各种工具，对于进行抓放作业的机器人如用于上下料，需要描述它的起始状态和目标状态，即工具坐标系的起始值和目标值，因此，用点来表示工具坐标系的位姿，对于另外1些作业，如弧焊和曲面加工等，不仅要规定机器人的起始点和终止点，而且要指明两点之间的若干中间点（路径点）使。

5、轨迹规划的移动机器人的轨迹规划

a.基于模型和基于传感器的路径规划基于模型的方法有：c-空间法、自由空间法、网格法、4叉树法、矢量场流的几何表示法等。相应的搜索算法有A*、遗传算法等。b.全局路径规划（GlobalPath Planning）和局部路径规划（LocalPath Planning）自主移动机器人的导航问题要解决的是：（1）“我现在何处？”；（2）“我要往何处去？”；（3）“要如何到该处去？”。局部路径规划主要解决（1）和（3）两个问题，即机器人定位和路径跟踪问题；方法主要有：人工势场法 、模糊逻辑算法等 。全局路径规划主要解决（2。