做移动式机器人路径规划，有哪些比较好的仿真平台，能出栅格二维图的那种？室内通用移动机器人底盘、有推荐的厂家吗？

1、做移动式机器人路径规划，有哪些比较好的仿真平台，能出栅格2维图的那种？

在Matlab平台上运行仿真路径规划算法的研究是移动机器人研究领域中1个重要的组成部分，它的目的是使移动机器人能够在1个已知或者未知的环境中，找到1条从其实状态到目标状态的无碰撞路径。传统的路径规划算法大部分只考虑机器人的位姿空间，然而，实际上机器人不仅受到位姿空间的约束，还会受到各种外力的约束。机器人路径规划算法（Dijkstra和A*两种）在matlab上编程实现。移动机器人路径规划是指在1个未知的环境中，机器人根据任务寻找1条最优的运动轨迹，该轨迹可以连接起点和目标点，同时避开环境中的障碍物，归纳起来分为下面两个步骤：地图模型的建立：根据机器人运动的环境然后抽象建立起栅格地图、路径搜索算法：机器人路径规划主要涉及3大问题：

1、明确起点位置以及终点；

2、规避障碍物；

3、尽可能做到路径上的优化。从Dijkstra和A*算法实现路径规划的问题。

2、室内通用移动机器人底盘、有推荐的厂家吗？

目前国内做导航型机器人底盘方面的企业有国辰科技、布科思、云迹、钛米等，但在众多企业里面个人认为做的比较好的还是国辰科技。因为国辰自主研发设计的室内、外通用移动机器人底盘，环境适应能力强，可满足室内或室外巡检机器人的各种功能需求，同时开放底层接口，供用户进行2次开发。系统采用模块化设计，易于改进与重组，同时提供不同的配置供用户选择，适用于各行业领域。

3、移动机器人的应用场景有哪些？

目前移动机器人比较典型的应用场景可以有以下几个： 1.仓储物流搬运 2.工厂不同工位物料运输（和1有点类似） 3.大型0件加工或者焊接 4.长距离物体检测抓取（比如远距离核辐射废料检测处理）等。

4、移动式打包机器人相比传统的人工打包，有哪些优势

由于中国移动用户每个号码对应着相应的省份，归属于每个省份的移动公司所管辖与提供服务。因此您可以直接致电你所在地区10086人工客服来询问: 移动式打包机器人相比传统的人工打包优势的问题的详细情况及相关问题的解答。

5、说说移动机器人有哪几种驱动方式

1般有电动驱动，液压驱动、气压驱动等方式。小微型机器人1是电动驱动。工业用机器人1般是电控液压驱动或电控气压驱动。液压驱动系统：由于液压技术是1种比较成熟的技术。它具有动力大、力(或力矩)与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动等特点。适于在承载能力大，惯量大以及在防焊环境中工作的这些机器人中应用。但液压系统需进行能量转换(电能转 换成液压能)，速度控制多数情况下采用节流调速，效率比电动驱动系统低。液压系统的液体泄泥会对环境产生污染，工作噪声也较高。因这些弱点，近年来，在负荷为100kz以下的机器人中往往被电动系统所取代。气动驱动系统：具有速度快、系统结构简单，维修方便、价格低等特点。适于在中、小负荷的机器人中采用。但因难于实现伺服控制，多用于程序控制的机械人中，如在上、下料和冲压机器人中应用较多。电动驱动系统：由于低惯量，大转矩交、直流伺服电机及其配套的伺服驱动器(交流变频器、直流脉冲宽度调制器)的广泛采用，这类驱动系统在机器人中被大量选用。这类系统不需能量转换，使用方便，控制灵活。大多数电机后面需安装精密的传动机构。直流有刷电机不能直接用于要求防爆的环境中，成本也较上两种驱动系统的高。但因这类驱动系统优点比较突出，因此在机器人中被广泛的选用。

6、移动机器人的移动机构主要有哪些形式并简要说明其优缺点？

移动机器人的移动机构主要有轮式移动机构、履带式移动机构及足式移动机构，此外还有步进式移动机构、蠕动式移动机构、蛇行式移动机构和混合式移动机构。轮式移动机构：轮式移动机构根据车轮的多少有1轮、2轮、3轮、4轮及多轮机构。1轮及2轮移动机构在实现上的障碍主要是稳定性问题，实际应用的轮式移动机构多采用3轮和4轮。3轮移动机构1般是1个前轮，两个后轮。其中，两个后轮独立动，前轮是万向轮，只起支撑作用，靠后轮的转速差实现转向。4轮移动机构应用最为广泛，4轮机构可采用不同的方式实现驱动和转向，既可以使用后轮分散驱动，也可以用连杆机构实现4轮同步转向，这种方式比起仅有前轮转向的车辆可实现更小的转弯半径。履带式移动机构：履带式移动机构虽在高低不平的地面上可以运动，但是它的适应性不够好，行走时晃动较大，在软地面上行驶时效率低。根据调查，地球上近1半的地面不适合传统的轮式或履带式车御猛辆行走，但是1般的多足动物却能在这些地方行动自如，显然，足式移动机构在这样的环境下有独特的优势。足式移动机构对崎岖路面具有很好的适应能力，足式运动方式的立足点是离散的点，可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点，而轮式和履带式移动机构必须面临最坏地形上的几乎所有点。足式运动方式还具有主动隔振能力，尽管地面高低不平，机身的运动仍然可以相当平稳。足式行走机构在不平地面和松软地面上的运动速度较高，能耗较少。步进式移动机构：步进式移动机构的优点是结构简单、成本低、控制容易；缺点是运动平稳性差、爬坡能力不足、适应性较差。蠕动式移动机构：蠕动式移动机构由于模仿了软体动物的爬行运动，所以被称为蠕动式移动机构。它适慎拆凯用于各种复杂环境下的地面移动，例如沼泽、沙漠、雪地和荒原等。由于控制复杂，所以蠕动式移动机器人的价格比较昂贵。蛇行式移动机构：蛇行式移动机构的特点是速度快、灵活性好、平衡性好。但由于结构复杂，成本较高，因此应用并不广泛。混宽唤合式移动机构：混合式移动机构是将多种移动机构的优点结合起来而形成的1种新型机构。例如，4足步行机器人既具有步行机器人的灵活性和平衡性，又具有履带式移动机器人的越野能力和高速运动能力。因此，混合式移动机器人具有更广泛的应用前景。总之，不同的移动机构有着不同的优缺点，选择合适的移动机构要根据具体的应用场景和需求来决定。