直角坐标型机器人是什么，都有哪些优点？简述机器人点位控制和连续轨迹控制分别适合于哪些场

1、直角坐标型机器人是什么，都有哪些优点？

直角坐标机器人是指在工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、运动自由度仅包含3维空间正交平移的自动化设备。其组成部分包含直线运动轴、运动轴的驱动系统、控制系统、终端设备。可在多领域进行应用，有超大行程、组合能力强等优点。机器人按ISO8373定义为：位置可以固定或移动，能够实现自动控制、可重复编程、多功能多用处、末端操作器的位置要在3个或3个以上自由度内可编程的工业自动化设备。这里自由度就是指可运动或转动的轴。直角坐标机器人是指在工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、运动自由度仅包含3维空间正交平移的自动化设备。各个运动轴通常对应直角坐标系中的X轴，Y轴和Z轴X轴和Y轴是水平面内运动轴Z轴是上下运动轴。在1些应用中Z轴上带有1个旋转轴，或。

2、简述机器人点位控制和连续轨迹控制分别适合于哪些场

机器人点位控制和连续轨迹控制是两种不同的机器人控制技术。 点位控制是指机器人在1系列特定的位置上进行精确定位，例如加工、装配等。点位控制可以精确控制机器人在工作平面上的位置，适合于需要精确操作的应用场景。 连续轨迹控制是指机器人在连续的运动轨迹上进行操作，例如加工、绘图等。连续轨迹控制可以控制机器人的曲线运动，适合于需要机器人执行更加灵活的运动的应用场景。 因此，机器人点位控制和连续轨迹控制分别适合于不同的应用场景。点位控制适合于需要精确定位的应用场景，连续轨迹控制适合于需要机器人执行更加灵活的运动的应用场景。

3、机器人的优缺点

诞生于科幻小说之中1样，人们对机器人充满了幻想。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。操作型机器人：能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于关自动化系统中。程控型机器人：按预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。示教再现型机器人：通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。数控型机器人：不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。感觉控制型机器人：利用传感器获取的信息控制机器人的动作。适应控制型机器人：机器人能适应环境的变化，控制其自身的行动。学习控制型机器人：机器人能“体会”工作的经验，具有1定的学习功能，并将所“学”的经。

4、基于位置控制的力控制系统适用于何种机器人操作臂?

1、基于位置控制的力控制系统适用于大减速比的工业机器人操作臂；基于力矩控制的力控制系统适用于常用动力学研究的低减速比或者直接驱动型机器人操作臂。

2、基于位置控制的力控制系统 长处：（1）与既存位置控制系统的整合性高； （2）与位置控制系统相独立的Impedance特性可容易地设定； （3）无动力学补偿，1般控制系统较简单。 短处：（1）力控制系统性能为含稳定性的inner loop的位置控制系统频带、环境刚度所支配； （2）若扩展位置控制系统带宽，受力传感器的动态影响，容易造成固定环境下的不稳定。 基于力矩控制的力控制系统的长短处恰恰与基于位置控制的力控制系统相反。

5、分析讨论工业机器人的位置控制、速度控制、加速度控

工业机器人控制系统的特点

1、机器人的控制是与机构运动学和动力学密切相关的。在各种坐标下都可以对机器人手足的状态进行描述，应根据具体的需要对参考坐标系进行选择，并要做适当的坐标变换。

2、即使是1个较简单的机器人也至少需要3～5个自由度，比较复杂的机器人则需要十几个甚至几十个自由度。每1个自由度1般都包含1个伺服机构，它们必须协调起来，组成1个多变量控制系统。

3、由计算机来实现多个独立的伺服系统的协调控制和使机器人按照人的意志行动，甚至赋予机器人1定“智能”的任务。所以机器人控制系统1定是1个计算机控制系统。