机器人的执行器有哪些？扫地机器人的零部件有哪些

1年前

1、机器人的执行器有哪些？

机器人控制器作为工业机器人最为核心的0部件之1，对机器人的性能起着决定性的影响，在1定程度上影响着机器人的发展。常用的机器人控制器有：1. PLC控制器2.单片机控制器3.电脑主机CPU控制器机器人控制系统的基本功能有：　　1.控制机械臂末端执行器的运动位置（即控制末端执行器经过的点和移动路径）；　　2.控制机械臂的运动姿态（即控制相邻两个活动构件的相对位置）；　　3.控制运动速度（即控制末端执行器运动位置随时间变化的规律）；　　4.控制运动加速度（即控制末端执行器在运动过程中的速度变化）；　　5.控制机械臂中各动力关节的输出转矩：（即控制对操作对象施加的作用力）；　　6.具备操作方便的人机交互功能，机器人通过记忆和再现来完成规定的任务；　　7.使机器人对外部环境有检测和感觉功能。工业机器人配备视觉、力觉、触觉等传感器进行测量、识别，判断作业条件的变化。机器人的控制系统，就相当于人体的大脑，是机器人的核心组成部分。关于机器人的控制系统有哪些分类呢？机器人控制系统按其控制方式可分集中控制系统、主从控制系统及分散控制系统，下面为大家详细讲讲这些系统。　　关于机器人控制系统的分类：

1、集中控制系统：用1台计算机实现全部控制功能，结构简单，成本低，但实时性差，难以扩展，在早期的机器人中常采用这种结构。基于PC的集中控制系统里，充分利用了PC资源开放性的特点，可以实现很好的开放性：多种控制卡，传感器设备等都可以通过标准PCI插槽或通过标准串口、并口集成到控制系统中。集中式控制系统的优点是：硬件成本较低，便于信息的采集和分析，易于实现系统的最优控制，整体性与协调性较好，基于PC的系统硬件扩展较为方便。

2、主从控制系统：采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等：从CPU实现所有关节的动作控制。主从控制方式系统实时性较好，适于高精度、高速度控制，但其系统扩展性较差，维修困难。

3、分散控制系统：按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块，每1个模块各有不同的控制任务和控制策略，各模式之间可以是主从关系，也可以是平等关系。这种方式实时性好，易于实现高速、高精度控制，易于扩展，可实现智能控制，是目前流行的方式，系统灵活性好，控制系统的危险性降低，采用多处理器的分散控制，有利于系统功能的并行执行，提高系统的处理效率，缩短响应时间。

2、扫地机器人的0部件有哪些

扫地机器人的0部件有处理器、面盖、机身、驱动轮、万向轮、边刷等0部件组成。

1、处理器，这是扫地机器人的大脑。

2、面盖和机身，这就是机器的骨架，现在市面上大部分机器人都是圆形的构造。

3、驱动轮，这就是机器的脚。

4、万向轮，这是机器的方向导轮，起到调转方向的作用，

5、边刷，边刷的功能在即机器打扫时可以聚灰，也可以清洁驱动轮。

6、吸口，这就是扫地机器人的进灰口，利用电机的吸力将灰尘吸进去。

7、滚刷，这是就是机器的利刃，将比较难以吸起来的灰尘给扫起来，由于转速快，还可以起到抛光地板的作用。

8、尘盒，这是机器装灰尘的地方，体积从0.3L~1L不等。

9、电池，机器的力量来源，1般有镍氢电池和锂电池之分。 1

0、电机，这是机器的发动机，电机的质量绝对了机器的使用寿命。 1

1、抹布和水箱，现在的扫地机后面基本都会带块抹布，高级的会带个自身水水箱，在扫地的同时达到拖地的效果。

3、工业机器人的3大核心部件有哪些？

工业机器人的3大核心0部件主要有控制器、伺服电机、减速机等，国产品牌当中天机机器人是做得数1数2的了，他们的服度也很好，有啥问题问他们都是及时回应的，你可以先到他们官网上客服人员呗！。

4、机器人控制系统的基本单元有哪些?

构成机器人控制系统的基本要素包括 (1)电动机，提供驱动机器人运动的驱动力。 (2)减速器，为了增加驱动力矩、降低运动速度。 (3)驱动电路，由于直流伺服电动机或交流伺服电动机的流经电流较大，机器人常采用脉冲宽度调制(PWM)方式进行驱动。 (4)运动特性检测传感器，用于检测机器人运动的位置、速度、加速度等参数。 (5)控制系统的硬件，以计算机为基础，采用协调级与执行级的2级结构。 (6)控制系统的软件，实现对机器人运动特性的计算、机器人的智能控制和机器人与人的信息交换等功能。