机器人关节的驱动方式有哪三种？巡检机器人安装应急施工措施有哪些

1、机器人关节的驱动方式有哪3种？

当前，市场上的机器人主要使用3种驱动方法，即液压驱动，气动驱动和电动机驱动。这3种驱动方法中的每1种都有自己的特征：

电动机驱动是利用各种电动机产生的力或转矩直接驱动机器人的关节，或者通过诸如减速的机构来驱动机器人的关节，以获得所需的位置，速度，加速度和其他指标。具有环保，整洁，控制方便，运动精度高，维护成本低，驱动效率高的优点。电机有4种类型：步进电机，直流伺服电机，交流伺服电机和线性电机。

液压驱动器使用液体作为介质来传递力，并使用液压泵使液压系统产生的压力驱动执行器运动。

液压驱动模式是成熟的驱动模式。它具有易于控制的压力和流量，高刚性，不可压缩的液压油，简单稳定的调速，方便的操作和控制以及广泛的无级调速（调速范围高达2000：1），并且具有以下优点：较小的驱动力或扭矩可获得更大的动力。然而，由于流体流动阻力，温度变化，杂质，泄漏等的影响，工件的稳定性和定位精度不准确，并且还造成环境污染并增加了维护技术要求。因此，它经常用于需要较大输出力和低运动速度的场合。在电驱动技术成熟之前，液压驱动是最广泛使用的驱动方法。

气动驱动器使用空气作为工作介质，并使用气源发生器将压缩空气的压力能转换为机械能，以驱动执行器以完成预定的运动定律。气动驱动具有节能简单，时间短，动作快，柔软，重量轻，产量/质量比高，安装维护方便，安全，成本低，对环境无污染的优点。然而，由于空气的可压缩性，要实现高精度，快速响应的位置和速度控制并不容易，而且还会降低驱动系统的刚性。

2、巡检机器人安装应急施工措施有哪些

运送轨道、施工工具。在巡检机器人安装应急施工措施中，有运送轨道、施工工具、确定轨道各个吊点等措施。"巡检机器人"基于OCR和图像识别能力，能模拟专业的人工操作，在全站多级页面与资金交易全流程的各个场景进行点击、识别、检查等巡检操作。

3、串联机器人常见安装方式有哪几种？

串联结构操作手是较早应用于工业领域的机器人 。 机器人操作手开始出现时 ，是由刚度很大的杆通过关节连接起来的 ，关节有转动和移动两种 ，前者称为旋转副（revolute） ，后者称为棱柱关节（prismatic joint） 。 而且 ，这些结构是杆之间串联（concatenation） ，形成1个开运动链（open kinematic chain） ，除了两端的杆只能和前或后连接外 ，每1个杆和前面和后面的杆通过关节连接在1起 。 由于操作手的这种连接的连续性 ，即使它们有很强的连接 ，它们的负载能力和刚性与例如NC 这样的多轴机械比较起来还是很低 。 很明显 ，刚性差就意味着位置精度低 。通常 ，机器人需要在3维空间中运动 ，在直角参考坐标系中机器人操作手末端需要满足 3 个方向的位置要求和相对于 3 个坐标轴的角度要求 ，因而在运动或姿态控制时需要控制 6 个参数 ，所以 ，1般情况下 ，1个通用机器人操作手需要 6 个自由度 。 对于某些专用机器人不需要 6 个自由度 ，应在满足要求的前提下尽量减少机器人的自由度数 ，以便减少机器人的复杂程度 ，降低机器人制造成本 。 例如 ，SCARA 机器人仅有 4 个自由度 。 有些机器人的工作环境复杂 ，在工作时需回避障碍 ，可能需要具有 7 个或 7 个以上的自由度 。 这种机器人称为具有“冗余自由度”机器人 。

4、【多选题】串联机器人常见安装方式有哪几种?

地装;斜装;墙装;倒装。

5、机床上下料方案中机器人的安装方式有哪两 种？

机器人应用于机床自动化的安装方式有3种：“地装式机器人搬运”(岛式加工单元)、“地装行走轴机器人搬运”(机床成直线布置)、“天吊行走轴机器人搬运”(机床成直线布置)。均可以通过长时间连续无人运转实现了制造成本的削减，以实现通过机器人化实现了质量的稳定。　　
1、地装式机器人搬运系统　　多数机床上下料系统运用于“地装式机器人搬运”，也称“岛式加工单元”，该系统以6轴机器人为中心岛，机床在其周围作环状布置，进行设备件的工件转送。集高效生产、稳定运行、节约空间等优势于1体，适合于狭窄空间场合的作业，高刚性的手臂和最先进的伺服技术保证高速作业时运动平稳无振动。利用视觉可实现工件的快速识别与高速取放。　　
2、机器人的行走轴搬运系统　　机器人配置了7轴地装导轨，利用行走导轨来进行工件的转送，运行速度快，有效负载大，有效地扩大了机器人的动作范围，使得该系统具有高效的扩展性。　　其中FANUC Robot Rail 是1款可应用于多种场合的机器人行走轴单元。具备多种优势：1是可根据实际使用的需要，对有效行程进行调整(定制);2是运动由机器人直接控制，不需要增 加控制系统;3是其防护性能好，可适用于点焊、涂胶、搬运等行业;4是使用FANUC 伺服马达控制，通过精密减速机、齿轮、齿条进行传动，重复精度高。5是结构简单，易于维护。

“地装行走轴机器人搬运系统”示意图　　
3、天吊行走轴机器人搬运系统　　天吊行走轴机器人搬运系统，也称“Top mount系统”，具有普通机器人同样的机械和控制系统，和地装机器人拥有同样实现复杂动作的可能。区别于地装式，其行走轴在机床上方，拥有节约地面空间的优点，且可以轻松适应机床在导轨两侧布置的方案，缩短导轨的长度。和专机相比，不需要非常高的车间空间，方便行车的安装和运行。可以实现单手抓取2个工件的功能，节约生产时间。

“天吊行走轴机器人搬运系统”示意图。