工业机器人的结构形式有哪些种类？机器人的关节分为几种类型？

1、工业机器人的结构形式有哪些种类？

机器人的结构形式多种多样。最常见的结构形式是用其坐标特性来描述的。这些坐标结构包括笛卡儿坐标结构、柱面坐标结构、极坐标结构、球面坐标结构和关节式结构等。 1 柱面坐标机器人：主要由垂直柱子、水平移动关节和底座构成。水平移动关节装在垂直柱子上，能自由伸缩，并可沿垂直柱子上下运动。垂直柱子安装在底座上，并与水平移动关节1起绕底座转动。这种机器人的工作空间就形成1个圆柱面 2 球面坐标机器人：这种机器人像坦克的炮塔1样。机械手能够做里外伸缩移动、在垂直平面内摆动以及绕底座在水平面内转动。因此，这种机器人的工作空间形成球面的1部分，称为球面坐标机器人 3 关节式机器人：这种机器人主要由底座、大臂和小臂构成。大臂和小臂可在通过底座的垂直平面内运动。大臂。

2、机器人的关节分为几种类型？

1）平动关节（P-prismaticjoint），也称之为移动副，允许连杆作直线移动。 2）转动关节（R-revolutejoint），也称之为转动副，允许连杆作旋转运动。 关节机器人的主要分类 最佳答案 按照关节机器人的构造分类：

1、5轴和6轴关节机器人 拥有5个或6个旋转轴，类似于人类的手臂。 应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等。

2、托盘关节机器人 2个或4个旋转轴，以及机械抓手的定位锁紧装置。 应用领域有装货、卸货、包装、特种搬运操作、托盘运输等。

3、平面关节机器人SCARA 3个互相平行的旋转轴和1个线性轴。 应用领域有装货、卸。

3、关节型工业机器人是什么？

关节型机器人，顾名思义，就是依据人的手脚关节，制作的机器人。 属于关节机器人的有，6轴机械臂，3轴机械臂，4轴机械臂等。从名字来来区分，有机械臂、机械手、SKARA机器人等。 关节型机器人，减速机、电机等核心0部件组成。按照大系统来分，可以分为3大部分，运动执行机构、感知机构、决策机构。 弯曲部分为机械臂 。