软体机器人目前的研究方向有哪些?ROS可以构建软体机器人吗

1、软体机器人目前的研究方向有哪些?

工业、医疗是未来方向。总体上看，软体机器人是1个非常有前景的研究领域，而其研究据智东西的观察也是从2000年之后才开始的。当前，这1研究正在学术界如火如荼的进行着，这些科学家们试图要创造出1种不同于传统机器人的新型机器人整体。从学术界引申到商业，软体机器人确有其用武之地，1方面，刚性材料的机器人更锋利、更硬，1旦人类误用或误撞了机器，将给人类带来肉体上的伤害，而软体机器人则相对会给人类缓冲时间，不至于使人类受到大的伤害。软体机器陆友瞎人的市场软体机器人更加的灵活，可通过细小的缝隙等。因此，软体机器人在国防方面将有重要作用，替代人类深入到核反应堆等1些列危险区域。另外1个软体机器人潜力较大的市场就是医疗行早空业，软体机器人可凭借其小巧和灵活的特点，帮助告镇人类进行精密的血管、神经组织的手术，减少原来刚性机器人对人体的损伤。

2、ROS可以构建软体机器人吗

如果从核心架构来说，ROS可以看成1个开发机器人控制软件的工具链。所以，如果说开发机器人的流程，那么其本质就是怎么理解机器人系统。按照ROS目前给的主线，我觉得可以这样理解。机器人模型就是如何描述1个机器人。核心就是描述机器人的物理结构和运动学链。这个部分ROS给出的是解决方案是URDF（unifiedrobot descriptionformat）以及XACRO。通过编写URDF，可以给出1个机器人的通用描述。这部分ROS的wiki都有详细的介绍。

3、软体机器人1直是1个非常有前景的研究领域，目前为止，1个局限是有效载荷。软体机器人非常安全，非常温和...

C解析：文段首先提出“软体机器人······不擅长举起重物”这1问题，之后通过“研究人员在此基础上”总结前文，引出重点“用新型柔性人造肌肉制造的柔性机器人”，并介绍其“很多潜在的用途”，接下来通过“尽管如此”总结前文，转折提出结论“人造肌肉也有其缺点”，即“不像传统机器人那样容易控制或重新编程。它们移动的方向完全取决于它们的内部结构，1旦创造，就不能改变”，故文段主要表达“即便使用新型人造肌肉的柔性机器人也是有缺陷的”，对应C项。A、D两项中的“软体机器人”均为开篇话题引入的内容，非重点，排除；B项“新型人造肌肉的应用前景”对应“尽管如此”之前的内容，非重点，排除。故正确答案为C。【文段出处】《“折纸”骨骼装备软体机器人可提起千倍重物体》。

4、磁控软体机器人，就像1根细细的导线，能在复杂的血管环境中 ，帮助医生完成脑部等微创手术...

C。

5、具有多运动模式的可变形软体机器人研究

具有多运动模式的可变形软体机器人研究 具有无限自由度和连续变形能力,可在大范围内任意改变自身形状和尺寸的软体动物在自然界中具有极强的适应能力。发展具备类似能力的仿生软体机器人,1直是各国研究人员的目标。作为对仿生机器人研究的延续,仿生软体机器人通过主动变形和被动变形的结合使其具有出色的运动灵活性和对复杂环境的相容性,在军事、科研、医疗等领域具有广泛的应用前景。 针对当前仿生软体机器人存在运动模式单1,运动效率和环境适应能力不能有效兼顾的问题,本论文以能实现3种运动模式的仿生软体机器人为研究对象,围绕着仿生软体机器人3种运动模式的实现机制,开展了仿生软体机器人多运动模式实现原理研究,仿生软体机器人整体结构设计研究,仿生软体机器人运动特性研究以及内嵌SMA丝的平板弯曲驱动器动态特性研究等工作。论文的主要研究内容和成果如下： (1)通过分析自然界中各种软体动物的运动特点,在已有研究工作的基础上,结合形状记忆合金的特性,设计了1种将滚动运动、蠕动运动和Ω型运动方式集合在1起的可变形仿生软体机器人。在平坦路面上,通过自身的柔性变形推动仿生软体机器人向前滚动运动,以提高其运动速度和运动效率；在通过狭小空间时,身体展开采用蠕动运动以提高通过性；而遇到沟壑或者障碍时,身体变形采用Ω型前进提高其越障能力。通过对仿生软体机器人的3种运动模式进行详细的研究,获得了软体机器人实现3种运动模式的运动机理,然后在此基础上完成了软体机器人的总体方案设计。软体机器人采用模块化的设计思想,由运动单元和分离单元组成。每个运动单元包括了偏转单元和蠕动单元,设计了软体机器人的偏转单元和蠕动运动单元以及头尾连接结构。 (2)利用多刚体运动学仿真软件ADAMS对仿生软体机器人两种典型的运动模式,滚动运动和蠕动运动,进行运动学的仿真分析。基于伪刚体模型建立了仿生软体机器人在ADAMS中的滚动仿真模型,通过调整弹簧力的施加时序,使得机器人的滚动达到最优,获得了仿生软体机器人在X轴方向(滚动方向)和Y轴方向(垂直于滚动运动方向)的运动位移和速度曲线图,给出了仿生软体机器人滚动运动的控制策略。建立了软体机器人在ADAMS中的蠕动运动仿真模型,采用微型锯齿结构来模拟仿生刚毛结构和粗糙的地面,获得了软体机器人在X轴方向(蠕动运动方向)上的运动位移和速度曲线图,并分析了运动特性。

6、磁控软体机器人，就像1根细细的导线，能在复杂的血管环境中 ，帮助医生完成脑部等微创手术...

C解析：第1空，根据“就像1根细细的导线”可知，文段将磁控软体机器人进行了形象化表达，故横线处词语应体现出磁控软体机器人像细细的导线1样，可以在复杂的血管环境中穿过之意。A项“穿梭”指像织布的梭子来回穿行，C项“穿行”指从中间穿过，D项“通行”指通过，畅行无阻，均符合文意，保留。B项“流通”指流转通行，不停滞，如空气流通，不符合文意，排除。第2空，根据后文“涂有1层水凝胶以降低表面摩擦力”可知，横线处词语体现的是水凝胶降低表面摩擦力带来的结果。C项“灵活”指极敏捷而不死板，表达机器人涂水凝胶工作更加迅速敏捷，可以与后文形成对应，当选。A项“灵敏”指反应迅速，如头脑灵敏，侧重反应快，不符合文意，排除；D项“灵巧”指灵活而巧妙，侧重巧妙，与后文无法形成对应，排除。故正确答案为C。【文段出处】《从科幻到现实：穿梭于血管中的软体机器人诞生！》。