说说移动机器人有哪几种驱动方式,工业机器人手腕运动有哪些方式？

1、说说移动机器人有哪几种驱动方式

1般有电动驱动，液压驱动、气压驱动等方式。小微型机器人1是电动驱动。工业用机器人1般是电控液压驱动或电控气压驱动。

液压驱动系统：由于液压技术是1种比较成熟的技术。它具有动力大、力(或力矩)与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动等特点。适于在承载能力大，惯量大以及在防焊环境中工作的这些机器人中应用。但液压系统需进行能量转换(电能转 换成液压能)，速度控制多数情况下采用节流调速，效率比电动驱动系统低。液压系统的液体泄泥会对环境产生污染，工作噪声也较高。因这些弱点，近年来，在负荷为100kz以下的机器人中往往被电动系统所取代。

气动驱动系统：具有速度快、系统结构简单，维修方便、价格低等特点。适于在中、小负荷的机器人中采用。但因难于实现伺服。

2、工业机器人手腕运动有哪些方式？

工业机器人手腕在空间中进行运动主要是4种方式，关节运动（MOVEJ）,线性运动（MOVEL），圆弧运动（MOVEC）和绝对位置运动（MOVEABSJ）。

关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况，机器人的工具中心点TCP从1个位置移动到另1个位置，两个位置之间的路径不1定是直线，而是选择最快的轨道。1般情况下最快的轨道并不是最短的轨道，也就是说并非直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道进行更快。

线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持直线，1般如焊接，涂胶等应用对路径要求高的场合进行使用此指令。

圆弧运动：机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点3点决定1段圆弧，机器人运动状态可控，运动路。

3、什么是机器人直接驱动方式，间接驱动方式？各有什么

机器人常用的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动3种基本类型。

液压驱动方式

液压驱动的特点是功率大，结构简单，可以省去减速装置，能直接与被驱动的连杆相连，响应快，伺服驱动具有较高的精度，但需要增设液压源，而且易产生液体泄漏，故目前多用于特大功率的机器人系统。

优点：

（1）液压容易达到较高的单位面积压力体积较小，可以获得较大的推力或转矩。

（2）液压系统介质的可压缩性小，工作平稳可靠，并可得到较高的位置精度。

（3）液压传动中，力、速度和方向比较容易实现自动控制。

（4）液压系统采用油液作介质，具有防锈性和自润滑性能，可以提高机械效率，使用寿命长。

缺点：

（1）油液的粘度随温度变化而变化，这将影响工作性能。高温容易引起燃烧、爆炸等危险。

（2。

4、机器人有哪些分类方法?是否还有其他的分类方法?

按不同的分类方式，机器人可以分为不同的类型。机器人常见的分类方法有以下6种：

1、按技术特征来划分有：

第1代机器人——以顺序控制和示教再现为基本控制方式的机器人

第2代机器人——有感觉的机器人

第3代机器人——智能机器人

2、按控制类型来分，可以分为：

伺服机器人

采用伺服手段，包括位置，力等的伺服方法进行控制的机器人

非伺服机器人

采用伺服以外的手段，顺序控制、定位开关等进行控制的机器人

PTP控制机器人

只对手部末端的起点和终点位置有要求，对起点和终点的中间过程无要求的控制方式（点焊机器人就是典型的PTP控制机器人）

CP控制机器人

除了对起点和终点有要求以外，还对运动轨迹的中间各点有要求的控制方式（弧焊机器人就。

5、机器人有哪些作业方式？

机器人还可以用于抛光、钻孔、仿形铣、上螺母和拧螺丝。钻孔和仿形铣两种作业，如不 要求极高的精度，可采用点位或连续轨迹的预编程序。但是，在钻孔定位要求严格处需使用样板。这种加工的难点是，除非机器人的腕部有柔性，否则，无论是部件还是机器 人本身说引起的任何1点不对准，都会损坏样板或使钻孔定位不准。利用柔性腕，这个问题已经解决，它能使钻头对准样板钻孔。

1.5 0部件装卸和传送

将0部件或物体从某1位置移到工作区的另1位置，是机器人的最常见的用途之1。通常包括“码放”和“卸货”两种作业形式。其它重要的0部件装卸用途 ，都涉及拾取半成品或未完工的0部件，并将其送至机床作最后加工，这种作业对人类不安全，而对机器人则可以轻松完成。

在金属加工中，。