如何利用ROS机器人进行机器人数据采集?
1. 安装ROS环境
- 下载ROS软件包：
ros-distro-full-x.x.x.tar.gz - 解压缩软件包：
tar -xf ros-distro-full-x.x.x.tar.gz - 设置环境变量：
source install/setup.sh
2. 安装ROS节点
- 下载ROS节点：
ros download rtabmap-ros - 解压缩节点：
tar -xf rtabmap-ros.tar.gz - 设置环境变量：
source rtabmap-ros/install/setup.sh
3. 编写ROS程序
- 创建一个名为
rtabmap_node的ROS程序文件。 - 引入必要的库：
import rospy - 定义节点名称和 IP 地址：`node_name = "rtabmap_node"
- 创建一个
rtabmap_node对象：rtabmap_node = rospy.init_node(node_name) - 启动
rtabmap_node：rtabmap_node.start()
4. 配置节点
- 使用
rtabmap_node.set_param()设置节点参数，例如：-
rtabmap_node.set_param("scan_frequency", 10)设置扫描频率为 10 次/秒 -
rtabmap_node.set_param("image_topic", "camera/image_raw")设置图像话题
-
5. 启动节点
- 启动
rtabmap_node：rtabmap_node.start()
6. 运行程序
- 启动ROS服务器：
roslaunch rtabmap_node rtabmap_node - 启动机器人数据采集程序：
rosrun rtabmap_node rtabmap_node /data_collection.py
7. 数据采集
- 程序将从机器人获取图像数据并将其存储在本地文件。
注意：
- 确保机器人已安装了 Rtabmap 软件。
- 可以使用
rtabmap_node.get_image()获取图像数据。 - 可以使用
rtabmap_node.get_info()获取节点状态信息。
