简述工业机器人手动操作方式有哪些?I,工业机器人的结构形式有哪些种类？

1、简述工业机器人手动操作方式有哪些?I

工业机器人的手动操作方式有关节运动、线性运动和重定位运行，关节运动指的是机器人的单个轴的运动方式，线性运动指的是机器人在空间坐标系中沿着X、Y、Z方向的直线运动，而重定位运动指的是机器人在空间坐标系中沿着X、Y、Z进行的旋转。 有的工业机器人将线性运动和重定位运动合2为1，叫线性运动。

2、工业机器人的结构形式有哪些种类？

机器人的结构形式多种多样。最常见的结构形式是用其坐标特性来描述的。这些坐标结构包括笛卡儿坐标结构、柱面坐标结构、极坐标结构、球面坐标结构和关节式结构等。 1 柱面坐标机器人：主要由垂直柱子、水平移动关节和底座构成。水平移动关节装在垂直柱子上，能自由伸缩，并可沿垂直柱子上下运动。垂直柱子安装在底座上，并与水平移动关节1起绕底座转动。这种机器人的工作空间就形成1个圆柱面 2 球面坐标机器人：这种机器人像坦克的炮塔1样。机械手能够做里外伸缩移动、在垂直平面内摆动以及绕底座在水平面内转动。因此，这种机器人的工作空间形成球面的1部分，称为球面坐标机器人 3 关节式机器人：这种机器人主要由底座、大臂和小臂构成。大臂和小臂可在通过底座的垂直平面内运动。大臂和小臂间的关节称为肘关节，大臂和底座间的关节称为肩关节。在水平平面上的旋转运动，既可由肩关节完成，也可以绕底座旋转来实现。这种机器人与人的手臂非常类似，称为关节式机器人。

3、工业机器人分类有哪些？

以下是工业机器人分类，请参考：

1、平面多关节机器人（SCARA robots）: 在1个平面上，有两个平行旋转关节工作的机器人（参见下图）。

2、多关节型机器人（Articulated robots）: 有3个以上旋转关节的机器人（参见下图）。

3、坐标机器人（坐标、直角、线性）（Cartesian, gantry, linear robots）: 沿着X、Y、Z轴线性运动的机器人耐毁（直角坐标机器衫游人参见下图）。

4、圆柱坐标型机器人（昌塌备Cylindrical robots）: 轴能够形成圆柱坐标系的机器人。

5、并联机器人（Parallel robots）：手臂具有并行棱柱或旋转关节的机器人（参见下图）。

6、工厂物流机器人（AGV robots）: 采用自动或人工方式装卸货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的机器人。

7、其他机器人（Other robots）: 不属于上述类别的机器人。

4、工业机器人的安全标识有哪些？

工业机器人的安全标识主要有以下几种： 　　安全光幕：安全光幕是1种安全防护装置，可以通过发射和接收光束来检测人或物体是否进入机器人的工作区域，1旦检测到人或物体进入，则会立即停止机器人的运行。 　　安全门：安全门是1种门式防护装置，可以通过开启或关闭门来限制人员进入机器人的工作区域，从而保证机器人的安全运行。 　　安全锁止：安全锁止是1种安全装置，可以通过控制机器人的电源或机器人的运行程序来实现，1旦检测到危险情况，则会立即停止机器人的运行。 　　安全标识：在机器人周围设置明显的安全标识，如红色警示线、警示标志等，以提醒人员注意安全，并防止误入机器人的工作区域。 　　需要注意的是，在使用工业机器人前，必须对机器人进行充分的安全评估和安全控制，并根据机器人的工作特点和运行环境选择适当的安全防护装置，保障人员的安全。