机器人的路径规划如何如何与实时规划相结合?
实时规划
实时规划是指在运行时对机器人路径进行实时调整。它通常基于传感器数据、环境地图和目标位置等信息，并使用算法来优化路径。实时规划的优点是能够实时响应环境变化，但它通常需要大量的计算资源和实时数据。
路径规划
路径规划是指在规划阶段对机器人路径进行计算。它通常基于目标位置、障碍物位置和路径约束等信息，并使用算法来找到一条从起点到终点的路径。路径规划的优点是计算效率高，但它通常不能实时响应环境变化。
与实时规划结合
与实时规划结合是指将实时规划和路径规划结合在一起，以获得更实时和有效的路径规划解决方案。这可以通过将实时规划用于实时规划的路径规划阶段，或通过将实时规划的结果用于路径规划的规划阶段。
与实时规划结合的优势
与实时规划结合可以带来以下优势：
- 实时性: 与实时规划相比，路径规划可以更实时地响应环境变化。
- 效率: 与路径规划相比，路径规划可以更有效地找到路径。
- 鲁棒性: 与实时规划相比，路径规划可以更鲁棒地处理障碍物和其他不确定的环境条件。
与实时规划结合的挑战
与实时规划结合也有一些挑战，包括：
- 数据处理: 必须在实时规划和路径规划之间处理大量的传感器数据和环境信息。
- 算法选择: 必须选择合适的算法来结合实时规划和路径规划。
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实时性需求: 必须确保路径规划算法能够实时响应环境变化。
