工业机器人驱动机构有几种，试述每种机构的结构及原

1、工业机器人驱动机构有几种，试述每种机构的结构及原

工业机器人驱动机构是工业机械手的重要组成部分，驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。 (1)气压传动 气压是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的。其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点为： 气源方便、输出力大、 易于保养、动作迅速、结构简单成本低。但是由于空气具有可压缩的特性，难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低，工作速度的稳定性较差、冲击力大、定位精度1般、抓取力小。 (2)液压传动 液压传动是以油液压缩的压力来驱动。