工业机器人驱动机构有几种，试述每种机构的结构及原,工业机器人驱动系统包括几部分？

1、工业机器人驱动机构有几种，试述每种机构的结构及原

工业机器人驱动机构是工业机械手的重要组成部分，驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。 (1)气压传动 气压是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的。其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点为： 气源方便、输出力大、 易于保养、动作迅速、结构简单成本低。但是由于空气具有可压缩的特性，难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低，工作速度的稳定性较差、冲击力大、定位精度1般、抓取力小。 (2)液压传动 液压传动是以油液压缩的压力来驱动。

2、工业机器人驱动系统包括几部分？

根据机器人的应用环境，国际机器人联盟(IFR)将机器人分为工业机器人和服务机器人。其中，工业机器人指应用于生产过程与环境的机器人，主要包括人机协作机器人和工业移动机器人。 从产业链来看，工业机器人产业链主要包括核心0部件、本机制造、系统集成和行业应用4个核心环节。其中，核心0部件包括减速器、控制器、伺服电机、传感器，是工业机器人的重中之重，主要企业有KEBA(奥地利)、安川(日本)、住友(日本)、秦川机床、新时达等。本体制造对于上下游有拉动和引领作用，需要较好的技术积累，主要企业有机器人4大家族、沈阳新松、哈工大等。

3、工业机器人驱动机构有几种？

机器人可以分为以下4种结构： 直角坐标型机器人； 柱坐标型机器人； 球坐标型机器人 关节型机器人（机械手）。

1、工业机器人的构造 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统3个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

2、工业机器人的分类 工业机器人按臂部的运动形式分为4种。直角坐标型的臂部可沿3个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。

4、机器人关节驱动元件有什么？

1个机器人关节驱动机构至少包括3个组成部分：关节、驱动装置和传动装置。 首先是驱动装置，电磁驱动是最常见的机器人关节驱动方式，由于电机具有启动速度快、调试范围宽、过载能力强的优势，因而获得广泛应用。电磁驱动装置可根据工作状况采用直流伺服电机、交流伺服电机或步进电机作为驱动元件。除了电磁驱动装置外，还有液压式和气动式比较常见，而各种广义元件也已应用于机器人中，如电磁铁、形状记忆合金、压电晶体、人工肌肉等。 而机器人关节传动装置的作用是将机械动力从驱动装置转移至执行元件。传动装置1般具有固定的传动比。常用的基本传动装置包括齿轮组、行星齿轮、齿轮-齿条、蜗轮-蜗杆、同步带、绳索、丝杠、连杆机构、专用减速部件如RV减速器、谐波减速器等种类。

5、提供机器人机械运动的基本部件是什么？

机器人最主要得几个0件是：超声波传感器、温度传感器、湿度传感器、气体传感器、气体报警器压力传感器、加速度传感器、紫外线传感器、磁敏传感器、磁阻传感器、图像传感器、电量传感器、位移传感器等等。 主要由电气部分和机械部分组成。电气部分为机器提供动力和控制方式，机械部分构成机器骨架。 驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。

6、扫地机器人驱动轮的构造

扫地机器人驱动轮的构造如下: 驱动轮组件包括有齿轮减速箱、行走驱动电机、拉伸弹簧、辅助固定盖板、行走驱动轮，辅助固定盖板位于驱动轮容置腔的下端开口处，且辅助固定盖板通过3个锁紧螺丝螺装紧固于机器人底壳，辅助固定盖板设置有朝上伸入至驱动轮容置腔内的辅助固定舌片，辅助固定舌片与辅助固定盖板为1体结构；行走驱动电机装设于齿轮减速箱外壳的前端部且行走驱动电机的动力输出轴与齿轮减速箱的减速输入轴连接，行走驱动轮位于齿轮减速箱外壳后端部的旁侧且行走驱动轮装设于齿轮减速箱的减速输出轴；齿轮减速箱位于驱动轮容置腔内且齿轮减速箱位于辅助固定盖板的上端侧，齿轮减速箱外壳的前端部设置有朝下凸出延伸的减速箱下端连接座、朝上凸出延伸的减速箱上端连接座，减速箱下端连接座通过。