工业机器人有哪些分类？工业机器人主要有哪几部分组成?各部分的作用是什么？

1、工业机器人有哪些分类？

去百度文库，查看完整内容> 内容来自用户:设计咨询 国家标准GB/T12643－90将工业机器人定义为：工业机器是1种能自动定位控制，可重复编程的，多功能的、多自由度的操作机。能搬运材料、0件或操持工具，用以完成各种作业。工业机器人不同于机械手。工业机器人具有独立的控制系统，可以通过编程实现动作程序的变化；而机械手只能完成简单的搬运、抓取及上下料工作，它1般作为自动机或自动线上的附属装置，工作程序固定不变。

1、工业机器人的组成和分类 （1）工业机器人的组成工业机器人1般由操作机、驱动装置和控制系统3部分组成。1.操作机。操作机也称执行机构，由末端执行器、手腕、手臂和机座组成。末端执行器又称手部，是操作机直接执行操作的装置。其上可安装夹持器、工具、传感器等。夹持器分为机械夹紧、磁力夹紧、液压张紧和真空抽吸4种。手腕是连接手臂与末端执行器的部件，用来支承末端执行器并调整其资态。手腕1般有2～3个回转自由度，可扩大手臂的工作范围。手臂用于支承和调整手腕和末端执行器。它由连接杆件和关节组成，包括肘关节和肩关节。手臂与机座间通过关节边接，从而可扩大末端执行器姿态的动动范围。机座是承力部件，在机器人中相对固定。有固定式机座和移动式机座。移动式机座下部的行走机构可以是滚轮或履带。步行机器人的行走机构多为连杆机构。2.驱动装置。驱动装置为操作机工作提供动力。按所采用的动力源分为电动、液动和气动3种类型。其执行部件（伺服电动机、液压缸或所缸。

2、工业机器人主要有哪几部分组成?各部分的作用是什么？

1、工业机器人的构造工业机器人由主体、驱动系统和控制系统3个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

2、工业机器人的分类工业机器人按臂部的运动形式分为4种。直角坐标型的臂部可沿3个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。 工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由1点到另1点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和1般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。 工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。 示教输入型的示教方法有两种：1种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演1遍；另1种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演1遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。 具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进1步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。

3、工业机器人的结构形式有哪些种类？

机器人的结构形式多种多样。最常见的结构形式是用其坐标特性来描述的。这些坐标结构包括笛卡儿坐标结构、柱面坐标结构、极坐标结构、球面坐标结构和关节式结构等。 1 柱面坐标机器人：主要由垂直柱子、水平移动关节和底座构成。水平移动关节装在垂直柱子上，能自由伸缩，并可沿垂直柱子上下运动。垂直柱子安装在底座上，并与水平移动关节1起绕底座转动。这种机器人的工作空间就形成1个圆柱面 2 球面坐标机器人：这种机器人像坦克的炮塔1样。机械手能够做里外伸缩移动、在垂直平面内摆动以及绕底座在水平面内转动。因此，这种机器人的工作空间形成球面的1部分，称为球面坐标机器人 3 关节式机器人：这种机器人主要由底座、大臂和小臂构成。大臂和小臂可在通过底座的垂直平面内运动。大臂和小臂间的关节称为肘关节，大臂和底座间的关节称为肩关节。在水平平面上的旋转运动，既可由肩关节完成，也可以绕底座旋转来实现。这种机器人与人的手臂非常类似，称为关节式机器人。

4、工业机器人的分类有哪些?

国家标准GB/T12643－90将工业机器人定义为：工业机器是1种能自动定位控制，可重复编程的，多功能的、多自由度的操作机。能搬运材料、0件或操持工具，用以完成各种作业。工业机器人不同于机械手。工业机器人具有独立的控制系统，可以通过编程实现动作程序的变化；而机械手只能完成简单的搬运、抓取及上下料工作，它1般作为自动机或自动线上的附属装置，工作程序固定不变。

1、工业机器人的组成和分类（1）工业机器人的组成工业机器人1般由操作机、驱动装置和控制系统3部分组成。1.操作机。操作机也称执行机构，由末端执行器、手腕、手臂和机座组成。末端执行器又称手部，是操作机直接执行操作的装置。其上可安装夹持器、工具、传感器等。夹持器分为机械夹紧、磁力夹紧、液压张紧和真空抽吸4种。手腕是连接手臂与末端执行器的部件，用来支承末端执行器并调整其资态。手腕1般有2～3个回转自由度，可扩大手臂的工作范围。手臂用于支承和调整手腕和末端执行器。它由连接杆件和关节组成，包括肘关节和肩关节。手臂与机座间通过关节边接，从而可扩大末端执行器姿态的动动范围。机座是承力部件，在机器人中相对固定。有固定式机座和移动式机座。移动式机座下部的行走机构可以是滚轮或履带。步行机器人的行走机构多为连杆机构。2.驱动装置。驱动装置为操作机工作提供动力。按所采用的动力源分为电动、液动和气动3种类型。其执行部件（伺服电动机、液压缸或所缸。

5、工业机器人有哪些分类？

去百度文库，查看完整内容> 内容来自用户:设计咨询 国家标准GB/T12643－90将工业机器人定义为：工业机器是1种能自动定位控制，可重复编程的，多功能的、多自由度的操作机。能搬运材料、0件或操持工具，用以完成各种作业。工业机器人不同于机械手。工业机器人具有独立的控制系统，可以通过编程实现动作程序的变化；而机械手只能完成简单的搬运、抓取及上下料工作，它1般作为自动机或自动线上的附属装置，工作程序固定不变。

1、工业机器人的组成和分类 （1）工业机器人的组成工业机器人1般由操作机、驱动装置和控制系统3部分组成。1.操作机。操作机也称执行机构，由末端执行器、手腕、手臂和机座组成。末端执行器又称手部，是操作机直接执行操作的装置。其上可安装夹持器、工具、传感器等。夹持器分为机械夹紧、磁力夹紧、液压张紧和真空抽吸4种。手腕是连接手臂与末端执行器的部件，用来支承末端执行器并调整其资态。手腕1般有2～3个回转自由度，可扩大手臂的工作范围。手臂用于支承和调整手腕和末端执行器。它由连接杆件和关节组成，包括肘关节和肩关节。手臂与机座间通过关节边接，从而可扩大末端执行器姿态的动动范围。机座是承力部件，在机器人中相对固定。有固定式机座和移动式机座。移动式机座下部的行走机构可以是滚轮或履带。步行机器人的行走机构多为连杆机构。2.驱动装置。驱动装置为操作机工作提供动力。按所采用的动力源分为电动、液动和气动3种类型。其执行部件（伺服电动机、液压缸或所缸。

6、工业机器人都有哪些种类

在给工业机器人分类之前，我们必须先了解工业机器人的结构构造及各部分的作用。 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统3个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。 那么工业机器人有哪些种类呢？ 工业机器人按臂部的运动形式分为4种。直角坐标型的臂部可沿3个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。 工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由1点到另1点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和1般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。 工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。 示教输入型的示教方法有两种：1种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演1遍；另1种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演1遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。 具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进1步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。